Submarino ou submergível é uma embarcação fechada e destinada a navegar abaixo da superfície da água.
O primeiro submarino de combate a navegar foi criado por David Bushnell, norte-americano que desenvolveu o modelo Tartaruga, de 1775, utilizado sem êxito na Guerra de Independência, porém a ideia de uma embarcação capaz de operar embaixo da água remonta ao século XVI.
A propulsão dos submarinos atuais pode ser diesel-elétrico, de menor autonomia, ou nuclear, que garante operações por tempo indefinido.
A ideia de funcionamento de um submarino se deu com o sino de mergulho e com o Princípio de Arquimedes, que determina que um corpo mergulhado num líquido sofre uma força de impulsão igual ao peso do volume de líquido deslocado.
O sino de mergulho é conhecido há mais de vinte séculos, tendo Aristóteles feito uma narrativa de como Alexandre, o Grande, havia observado a vida marinha descendo para debaixo de água com o equipamento.
Com base nestes conhecimentos, Leonardo Da Vinci (1452-1519) projetou uma embarcação submarina, que nunca veio a ser construída.
Em 1580, William Bourne, matemático inglês, publicou um livro que resumia a sua ideia de um barco capaz de navegar debaixo da água e voltar à tona. Partindo do Princípio de Arquimedes, ele concluiu que seria possível manter uma embarcação submersa, sendo apenas necessário que o seu peso fosse aumentado com a admissão de água.
O inventor espanhol Jerónimo de Ayanz e Beaumont (1553-1613) desenvolveu o conceito de um veículo submersível para uso civil e militar.
Em 1620, o inventor holandês Cornelis Drebbel criou o conceito de um submarino navegável.
Dos restantes, apenas merecem destaque o submarino Tartaruga (USS Turtle), utilizado na Guerra da Independência Americana, e o submarino Nautilus, de Robert Fulton. Os primeiros submarinos eram movidos por propulsão humana. O submarino francês Plongeur, lançado ao mar em 16 de Abril 1863, foi o primeiro a dispensar a propulsão humana, sendo movido por motores a ar comprimido.
Em 17 de Fevereiro de 1864, durante a Guerra Civil Americana, o CSS Hunley, da Marinha dos Estados Confederados, foi primeiro submarino na história a conseguir afundar um navio de guerra inimigo.
O espanhol Ictíneo II, projetado por Narcís Monturiol e lançado em 2 de outubro de 1864, foi o primeiro submarino dotado de motor de combustão externa (a vapor).
Em 1890, com o advento do motor de combustão interna, aliado a conjuntos de baterias elétricas poderosas e aço de melhor qualidade, o desenvolvimento dos submarinos se deu de forma acelerada.
O Aigrette (França, 1904) foi o primeiro submarino dotado de propulsão diesel-elétrica.
As utilizações em larga escala de submarinos iniciaram na Primeira Guerra Mundial, estabelecendo-se de forma definitiva na Segunda Guerra Mundial. Na segunda metade do Século XX, o uso da energia nuclear deu enorme autonomia aos submarinos. Sem depender da atmosfera e de reabastecimento de combustível, as embarcações podem ser utilizadas durante anos, pois produzem seu próprio oxigênio e água e não ficam sem energia para o deslocamento, dependendo apenas de alimentação para seus tripulantes.
O termo submarino era originalmente um adjetivo que significava "sob o mar". Obras literárias, como Vinte Mil Léguas Submarinas, de Júlio Verne, já utilizavam a palavra.
Todos os navios de superfícies, como também um submarino na superfície, têm condições de flutuação positivas, pesando menos do que a água que ele desloca. Para submergir hidrostaticamente um navio deve ganhar uma flutuação negativa, ou aumentando seu próprio peso ou diminuindo o deslocamento de água. Para controlar seu peso, os submarinos são equipados com tanques lastro, o qual pode ser preenchido com água ou esvaziado com ar pressurizado.
Para submersões em geral ou afloramento na superfície, os submarinos usam os tanques da frente e a popa, chamado de "tanque de lastro principal" ou (TLP), os quais são abertos e completamente completados com água durante a submersão, ou completamente preenchidos com ar pressurizado para vir à tona. Sob condições de submersão, os TLP são geralmente mantidos cheios, então em muitos submarinos estes tanques são simplesmente uma seção do espaço interno do casco. Para um controle mais preciso e rápido da profundidade, os submarinos usam pequenos Tanques de Lastro de Controle ou TLC, também chamados de tanques duros (hard tanks) devido sua habilidade para se opor a altas pressões. O acréscimo de água nos tanques de controle pode ser controlado ou para refletir mudanças nas condições externas ou para mudança da profundidade de submersão. Os tanques de controle podem ser localizados próximos ao centro de gravidade do submarino, ou separados ao longo do corpo do submarino.