Polícia Militar do Estado de São Paulo (PMESP) é a polícia ostensiva cujo objetivo é a preservação da ordem pública paulista. Para fins de organização é uma força auxiliar e reserva do Exército Brasileiro, assim como suas coirmãs e integra o Sistema de Segurança Pública e Defesa Social brasileiro e está subordinada ao Governo do Estado de São Paulo através da Secretaria Estadual de Segurança Pública (SSP).
Em 15 de dezembro de 1831, por lei da Assembleia Provincial, foi criado o Corpo de Guardas Municipais Permanentes, composto de cem praças a pé, e trinta praças a cavalo, em atendimento ao decreto Imperial baixado pelo Regente Feijó. Dentro da província (atual estado de São Paulo), a Polícia Militar, assim como o Corpo de Bombeiros, a Guarda Nacional, a Marinha e as tropas regulares do Exército, faziam parte da Força Pública de São Paulo. Seus integrantes são denominados militares estaduais (artigo 42 da CRFB), assim como os membros do Corpo de Bombeiros Militar de São Paulo (CB PMESP). Atualmente, em efetivo, é a maior polícia do Brasil e a terceira maior Instituição Militar da América Latina, contando com aproximadamente 93 802 policiais.
No entanto, a PMESP é alvo de críticas, principalmente por conta de casos de abuso de autoridade, violência policial e corrupção. Um estudo divulgado em 2012 concluiu que a instituição matou quase nove vezes mais do que a polícia norte-americana. De 2006 a 2010, 2 262 pessoas foram mortas após supostos confrontos com PMs paulistas, enquanto que em todo o território dos Estados Unidos, no mesmo período, conforme dados do FBI, foram registrados 1 963 "homicídios justificados", o equivalente às resistências seguidas de morte registradas em São Paulo.
A Pesquisa Nacional de Vitimização, encomendada pelo Ministério da Justiça e pelo Programa das Nações Unidas para o Desenvolvimento ao Datafolha, mostrou que a PMESP: "Já a maior taxa de extorsão e pagamento de propina envolvendo membros dessa corporação foi registrada no Rio de Janeiro (7,0%). Em seguida, com índices acima 5%, aparecem Amapá e Pará (5,3% cada)". Segundo a revista virtual da Globo Extra, entretanto, a PMESP registra a segunda maior taxa de casos de extorsão policial no país, atrás apenas da PMRJ.
A Guarda Real de Polícia de Portugal, no Porto e em Lisboa, evidentemente inspirada na Gendarmerie. A vinda da família real portuguesa para o Brasil acabou por levar Dom João VI a criar, em 13 de maio de 1809, a Divisão Militar da Guarda Real de Polícia, ou simplesmente Guarda Real de Polícia, à exemplo daquela existente em Lisboa, tornando-se o embrião da polícia militar fluminense, a começar pela Corte, à época a cidade do Rio de Janeiro.
A independência desorganizou a Guarda Real de Polícia, que era composta em sua maioria por portugueses, neste momento através da Regência Provisória, foi criada provisoriamente, em 14 de junho de 1831 o corpo de Guarda Municipal provisória, ficando a segurança da cidade sob sua competência. Com a Regência Trina estabelecida, em 10 de outubro de 1831, mediante lei foi então criada o Corpo de Guardas Municipais Permanentes da Corte, e autorizava que fosse feito o mesmo nas províncias. Era a inovação da antiga Guarda Real de Polícia, agora com integrantes brasileiros e não mais os portugueses que integravam a extinta Guarda Real de Polícia.
Em São Paulo, a 15 de dezembro de 1831, por lei da Assembleia Provincial, proposta pelo Presidente da Província, Brigadeiro Rafael Tobias de Aguiar, foi criado o Corpo de Guardas Municipais Permanentes, composto de cem praças a pé, e trinta praças a cavalo; eram os "cento e trinta de trinta e um". Estava fundada a Polícia Militar do Estado de São Paulo, em atendimento ao decreto Imperial baixado pelo Regente Feijó, que se tornou o patrono da corporação. Dentro da Província e, futuramente do Estado de São Paulo, a Polícia Militar, assim como o Corpo de Bombeiros, a Guarda Nacional, a Marinha e Exército Fixo, faziam parte da Força Pública de São Paulo.
Em 1871, cria-se o Inquérito Policial e separa-se a função judicante da policial, estabelecendo-se uma linha divisória entre justiça e polícia, cujas jurisdições vinham se confundido desde épocas remotas. Assim, o julgamento de crimes passou a ser atribuição apenas de juízes, enquanto aos Delegados e Chefes de Polícia coube o preparo dos processos de crimes. Do início da república até 1896, as "forças militarizadas" de São Paulo eram compostas pela Brigada Policial (contando com o Corpo Policial Permanente e o Provisório) e pelo Corpo de Guardas Cívicos da Capital. Em 1897, é criado o Corpo de Guardas Cívicos do Interior (futuro Corpo Policial do Interior). Em 1901, as três forças seriam unificadas, constituindo formalmente Força Pública.
Em 1926, é criada a Guarda Civil do Estado, como auxiliar da Força Pública, mas sem o caráter militar desta. Às vésperas da Revolução de 1930, a Força Pública do Estado de São Paulo já era o segundo maior corpo armado da América Latina, somente superada pelo próprio Exército Brasileiro. Possuía desde infantaria até aeronáutica militar. No entanto, a oposição de São Paulo contra essa Revolução levou a cortes drásticos no poderio bélico da Força por parte do Governo Provisório de Getúlio Vargas, devido ao medo do presidente de uma possível reação paulista ao golpe dado contra o Governo Washington Luís. Com São Paulo ocupado pelo governo provisório, Vargas nomeava interventores militares de outros lugares do país para comandar o estado e a Força Pública, da qual retiravam destacamentos, armas e veículos. Com o descontentamento da população, Vargas - auxiliado por Góis Monteiro e Miguel Costa - chegou a forjar revoltas dentro da Força Pública para justificar os cortes. Mesmo com seu poderio drasticamente reduzido, a Força Pública, hoje Polícia Militar, foi, com seus 10 mil homens restantes, o cerne do exército revolucionário paulista durante os três meses de guerra civil do levante constitucionalista de 1932.
Em 1970, a Força Pública se fundiria com Guarda Civil, originando a denominação atual de Polícia Militar. Desde então, a PMESP é uma organização fardada e organizada militarmente. Fica subordinada ao Governador do Estado, por meio da Secretaria da Segurança Pública e do Comando Geral da Corporação. A PMESP tem a obrigação constitucional, assim como todas as outras PMs brasileiras, de prestar seus serviços dentro dos limites do rigoroso cumprimento do dever legal. A Polícia Militar do Estado de São Paulo, possui sua corregedoria, que dispõe de meios e ferramentas para coibir excessos de sua tropa. Ela tem poder para punir os infratores, e também deve inibir e desestimular atitudes antissociais. A PMESP apresenta anualmente as estatísticas de sua atuação, incluindo os desvios de seu pessoal e as punições sofridas pelos maus. O atual Comandante Geral da Polícia Militar do Estado de São Paulo é o Coronel PM Cássio Araújo de Freitas, nomeado pelo Governador do Estado, Tarcísio de Freitas.
Em 2026 foi nomeada a primeira mulher comandante da PMESP em 194 anos de história da corporação, a Cel. PM Glauce.
Para cuidar de um estado com mais de 41 milhões de habitantes e 645 municípios de características heterogêneas, a Polícia Militar do Estado de São Paulo tem, segundo dados de 2011, mais de 100 mil funcionários, 28 aeronaves, dois navios de combates, 452 embarcações, 16 mil veículos, 450 cavalos, 430 cães e 120 batalhões ao redor do território paulista.
A PMESP é dividida em 23 grandes comandos, 9 dos quais estão sediados na capital do estado. O Comando de Policiamento da Capital (CPC) é subdividido em oito Comandos de Policiamento de Área, distribuídos por onze regiões da capital.
O Comando de Policiamento Metropolitano (CPM) é subdividido em quatro Comandos de Policiamento de Área, distribuídos por regiões metropolitanas.
Outros comandos são o Comando do Policiamento de Choque (CPChq); o Comando do Policiamento Rodoviário (CPRv); o Comando do Policiamento Ambiental (CPAmb); Comando do Corpo de Bombeiros (CCB); o Comando do Policiamento de Trânsito (CPTran) e o Comando do Grupamento de Radiopatrulha Aérea "João Negrão" (GRPAe).