Minamoto no Yoritomo (源 頼朝; ja, 9 de maio de 1147 – 9 de fevereiro de 1199) foi um samurai, daimiô e o fundador e o primeiro xógum do xogunato Kamakura, governando de 1192 até 1199, também o primeiro xógum na história do Japão a ter poder de facto sobre o Japão. Foi casado com Hōjō Masako, que atuou como regente (xiquém) após sua morte. O texto do início do século XI Mutsu Waki 陸奥話記 diz que Yoritomo é uma encarnação do deus do norte Bishamonten.
Yoritomo era filho de Minamoto no Yoshitomo e pertencia à prestigiosa família Kawachi Genji do Seiwa Genji. Depois de manobrar com sucesso para se tornar o herdeiro legítimo do clã Minamoto, liderou seu clã contra o Taira a partir de sua capital em Kamakura, iniciando a Guerra Genpei em 1180. Após cinco anos de guerra civil, o clã Minamoto finalmente derrotou os Taira na Batalha de Dan-no-ura em 1185. Yoritomo estabeleceu a supremacia da casta dos samurais e o primeiro xogunato (bakufu) que seria centrado em Kamakura, começando assim a era feudal no Japão, que durou até o século XIX.
Yoritomo foi o terceiro filho de Minamoto no Yoshitomo e sua esposa oficial, Yura-Gozen, filha de Fujiwara no Suenori, Sumo Sacerdote do Santuário de Atsuta e membro do poderoso clã Fujiwara. Yoritomo nasceu na vila da família, no lado oeste do Santuário de Atsuta, em Atsuta, Nagoya, Província de Owari (atual Seigan-ji). Na época, seu avô Minamoto no Tameyoshi era o chefe do clã Minamoto. Seu nome de infância foi Oniwakamaru (鬼武丸). Ele era descendente do Imperador Seiwa.
Em 1156, divisões faccionais na corte eclodiram em guerra aberta dentro da capital. O imperador aposentado Imperador Toba e seu filho Imperador Go-Shirakawa ficaram ao lado do filho do regente Fujiwara Fujiwara no Tadazane, Fujiwara no Tadamichi, bem como Taira no Kiyomori (herdeiro do clã Taira na época), enquanto Imperador aposentado Sutoku ficou ao lado do filho mais novo de Tadazane, Fujiwara no Yorinaga. Isso é conhecido como Rebelião Hōgen.
O clã Minamoto estava dividido. O chefe do clã, Tameyoshi, ficou ao lado de Sutoku. No entanto, seu filho, Yoshitomo (pai de Yoritomo), ficou ao lado de Toba e Go-Shirakawa, bem como de Kiyomori. No final, os apoiadores de Go-Shirakawa venceram a guerra civil, garantindo assim a vitória para Yoshitomo e Kiyomori. Sutoku foi colocado em prisão domiciliar, e Yorinaga foi mortalmente ferido em batalha. Tameyoshi foi executado pelas forças de Yoshitomo. No entanto, Go-Shirakawa e Kiyomori foram implacáveis, e Yoshitomo se viu como o chefe do clã Minamoto, enquanto Yoritomo se tornou o herdeiro.
Yoritomo e o clã Minamoto descendiam da família imperial por parte de pai. No entanto, em Quioto, o clã Taira, agora sob a liderança de Kiyomori, e o clã Minamoto, sob a liderança de Yoshitomo, começaram a se faccionalizar novamente.
Quatro anos depois, Fujiwara no Nobuyori fez um pedido por uma posição maior no governo; o ex-imperador Go-Shirakawa negou o pedido sob o conselho do Taira apoiado por Fujiwara no Michinori (também conhecido como Shinzei). Isso levou Nobuyori a se unir a Yoshitomo e ao clã Minamoto para se preparar para um golpe de estado. Isso desencadearia o conflito conhecido como Rebelião Heiji.
Em dezembro de 1159, Kiyomori deixou Heian-kyō em peregrinação. Vendo uma oportunidade, Minamoto reuniu centenas de homens, atacou o Palácio Sanjō e sequestrou o ex-imperador Go-Shirakawa e o atual imperador Nijō. Em seguida, os Minamoto atacaram a mansão de Shinzei. Shinzei conseguiu escapar, mas foi capturado e decapitado pouco depois. Kiyomori retornou, libertou tanto o imperador aposentado quanto o atual, e derrotou os Minamoto na Batalha de Rokuhara. Yoshitomo fugiu da capital, mas foi posteriormente traído e executado por um vassalo.
Apenas Yoritomo e seus irmãos mais novos foram poupados devido à pouca idade, embora tenham sido exilados em templos para se tornarem monges. Taira no Kiyomori e o clã Taira eram agora os líderes indiscutíveis do Japão.
Yoritomo cresceu no exílio. Ele se casou com o clã Hōjō, liderado por Hōjō Tokimasa, casando-se com a filha de Tokimasa, Hōjō Masako. Enquanto isso, ele era notificado dos eventos em Quioto.
Pai: Minamoto no Yoshitomo (源 義朝, 1123 – 11 de fevereiro de 1160)
Mãe: Yura Gozen (由良御前, m. 1159), filha de Fujiwara no Suenori (藤原 季範)
Possível esposa: Yaehime (八重姫), filha de Itō Sukechika (伊東 祐親)
Chizurumaru (千鶴丸), possível primeiro filho
Esposa: Hōjō Masako (北条 政子, 1156 – 16 de agosto de 1225), filha de Hōjō Tokimasa (北条 時政)
Ohime (大姫, 1178 – 28 de agosto de 1197), noiva de Minamoto no Yoshitaka (源 義高), primeira filha
Minamoto no Yoriie (em japonês: 源 頼家, 11 de setembro de 1182 – 14 de agosto de 1204), primeiro filho
Dama Mihata (三幡, 1186 – 24 de julho de 1199), segunda filha