Margarida Beaufort, Condessa de Richmond e Derby (em inglês: Margaret Beaufort; Castelo de Bletsoe, 31 de maio de 1443 — Londres, 29 de junho de 1509) foi uma nobre inglesa da Casa de Beaufort, a última herdeira do ramo cadete legitimado dos Beaufort da Casa de Plantageneta e uma apoiadora fervorosa dos seus primos de sangue da Casa de Lencastre, através de seu bisavô paterno, João de Gante, Duque de Lencastre, filho do rei Eduardo III de Inglaterra.
Ela era filha de João Beaufort, 1.º Duque de Somerset e neta de João Beaufort, 1.º Conde de Somerset. Ela foi uma figura importante na Guerra das Rosas no final do século XV, era a mãe do rei Henrique VII de Inglaterra, o primeiro monarca da Casa de Tudor, foi a avó paterna do rei Henrique VIII da Inglaterra.
Margarida Beaufort, era prima em segundo grau e aliada leal do rei Henrique VI de Inglaterra, que também era seu cunhado, sendo meio-irmão materno de seu primeiro marido Edmundo Tudor, 1.º Conde de Richmond. Ela descendia da linhagem nobre da Dinastia real angevina de Plantageneta, por ser bisneta de João de Gante, príncipe da Casa de Plantageneta e Duque de Lencastre por direito de esposa (jure uxoris), através do primeiro casamento com Branca de Lencastre, herdeira em seu próprio direito do Ducado de Lencastre.
Margarida Beaufort, através do ramo cadete da Casa de Beaufort, oriunda do posterior terceiro casamento de João de Gante, seu bisavô paterno, com Catarina Swynford, era uma descendente da Casa de Lencastre fundada por João de Gante em seu direito próprio concedido pelo seu pai o rei Eduardo III da Inglaterra, após a morte de seu sogro Henrique de Grosmont, Duque de Lencastre, para continuar a perpetuar o título de Duque de Lencastre, pois a linhagem principal de seu sogro havia se extinguido com a falta de filhos varões, assim através do casamento de Gante com a única herdeira viva e legítima do Ducado, ele se tornou o novo Duque de Lencastre, assumindo o Ducado que antes pertencia a seu sogro e criou a sua própria linhagem com sua primeira esposa Branca de Lencastre. Margarida Beaufort, também era sobrinha de Joana Beaufort, Rainha Consorte da Escócia, a irmã de seu pai, e também era prima em segundo grau dos reis Eduardo IV de Inglaterra e Ricardo III de Inglaterra, através da mãe deles Cecília Neville, Duquesa de Iorque, filha de Joana Beaufort, Condessa de Westmorland, que era irmã de seu avô.
Descendente do rei Eduardo III, Lady Margarida Beaufort transmitiu uma reivindicação contestada ao trono inglês para seu filho, Henrique Tudor. Aproveitando-se da turbulência política da época, ela atuou ativamente para garantir a coroa para o filho, e os esforços de Margarida culminaram na vitória decisiva de Henrique sobre o rei Ricardo III na Batalha de Bosworth Field, ela foi portanto, fundamental na ascensão ao poder da Casa de Tudor.
A reivindicação de Margarida Beaufort para o seu filho, Henrique Tudor, era considerada fraca e de baixa prioridade na ordem sucessória tradicional inglesa, pelo fato dela ser uma mulher a transmitir a reivindicação do direito ao trono, pois a preferência era por linhagem primogênita paterna, assim sua transmissão do direito era contestada e frágil por mais uma combinação de fatores históricos e legais que remontava às origens da Casa de Beaufort, que era inicialmente ilegítima, porém foi legitimada pela igreja por um decreto papal, pelo Parlamento e pelo rei Henrique IV de Inglaterra, filho legítimo de João de Gante com sua primeira esposa, Branca de Lencastre, que ratificou essa legitimação e declarou os Beaufort elegíveis para títulos e heranças, mas os Beaufort foram deixados de fora da linha de sucessão e sem direito ao trono da Inglaterra (excepta regali dignitate), por serem considerados inicialmente filhos adulterinos, mesmo sendo nobres de alto escalão e tendo sangue real.
Os Beaufort não poderiam reivindicar o trono, por serem uma linhagem secundária paralela e à parte dos Lencastre, não pertenciam a linhagem principal, pois o Ducado de Lencastre e o nome Lencastre pertenciam por direito próprio a Branca de Lencastre e aos seus herdeiros legítimos, os filhos que ela teve no seu casamento com João de Gante, o título e o Ducado de Lencastre estava vinculado exclusivamente à linhagem primogênita de Branca de Lencastre, porque Branca era a herdeira de seu pai, Henrique de Grosmont, Duque de Lencastre, após a morte dele e na lei feudal e nobiliárquica inglesa da época, os títulos e as terras pertenciam ao seu marido por direito de esposa (jure uxoris) enquanto ela era viva, e depois passavam para os herdeiros legítimos do casamento da mãe, a verdadeira herdeira dos títulos e do Ducado.
Os filhos que João de Gante teve posteriormente com sua amante e depois terceira esposa Catarina Swynford, nascidos antes do casamento oficial, não podiam carregar o sobrenome ou os títulos associados aos Lencastre, pois pertenciam unicamente aos herdeiros de Branca de Lencastre, já que João de Gante havia se tornado Duque de Lencastre por direito de esposa, o que fez Gante ter a atitude de dar-lhes um sobrenome vinculado a uma propriedade dele, uma vez que não poderia reconhecê-los formalmente na altura dos nascimentos dos filhos com sua amante na época, então nomeou-os como Beaufort, em referência direta ao castelo de Beaufort, que ficava em terras que ele próprio tinha em uma propriedade na França, pois a nobreza da época não usava sobrenomes fixos e hereditários, ao invés disso usavam o sistema nobiliárquico de nomes toponímicos que eram vinculados à terras, propriedades privadas, ou ducados e nem o próprio João de Gante, chegou a usar o nome dinástico Plantageneta como sobrenome usual, ele era chamado de João de Gante por ter nascido em Gante e Duque de Lencastre, por ser o marido da herdeira do Ducado de Lencastre, assim nomeou seus filhos ilegítimos como Beaufort, que era uma referência direta a uma de suas propriedades, o que era o usual entre a nobreza da época, assim ele nomeou os filhos que teve com Catarina Swynford, com um nome vinculado a uma propriedade do pai. Oficialmente impedidos de entrarem na linha de sucessão, os Beaufort formaram a própria casa nobre, a Casa de Beaufort, mas continuaram sendo aliados leais aos Lencastre, seus parentes de sangue.
Os Beaufort foram uma família nobre poderosa e muito importante desde seu surgimento, tornando-se os principais defensores de Henrique VI de Inglaterra, que devido à morte prematura do seu pai, subiu ao trono ainda bebê com poucos meses e aos oito anos de idade foi coroado rei da Inglaterra, mesmo ao atingir a maioridade Henrique VI, mostrou-se um rei inseguro, tendo os Beaufort continuado aliados fiéis e toda a nobreza sabia que os Beaufort tinham laços familiares com a realeza.
Margarida transmitiu uma reivindicação ao filho por acreditar que ele era o último herdeiro viável da Casa de Lencastre, que era capaz de restaurar a ordem na Inglaterra após a turbulência da Guerra das Rosas e o reinado de Ricardo III. Henrique VII traçou sua pretensão à coroa inglesa através da linhagem nobre de sua mãe que era uma parente reconhecida da Casa de Lencastre e dos reis da Dinastia Plantageneta, e uma vez que todos os descendentes legítimos de João de Gante foram mortos, a exclusão original da linha Beaufort foi posta de lado pelos apoiadores dos Lencastre.
Com a coroação de seu filho, Henrique VII, Margarida exerceu considerável influência política e autonomia pessoal. Ela também foi uma importante mecenas e benfeitora cultural durante o reinado de seu filho, dando início a uma era de amplo mecenato Tudor. Margarida Beaufort é creditada com o estabelecimento de dois importantes colégios de Cambridge, fundando o Christ's College em 1505 e iniciando o desenvolvimento do St John's College (Cambridge), que foi concluído postumamente por seus executores em 1511. Lady Margaret Hall, Oxford, uma fundação do século XIX que leva seu nome, foi o primeiro colégio de Oxford a admitir mulheres.
Por conta de seu esforço obstinado para colocar o filho no trono da Inglaterra, ela é considerada a matriarca e arquiteta da Dinastia Tudor, que foi nomeada com o sobrenome do casamento de Margarida com Edmundo Tudor, 1.º Conde de Richmond, seguindo o costume de o nome da casa real seguir a linha paterna mesmo quando o direito à sucessão vinha diretamente pelo lado da mãe, assim foi fundada a Casa de Tudor, pelo seu filho Henrique VII, o primeiro rei Tudor, considerado pelos seus apoiadores como o último herdeiro dos Lencastre, assim Henrique Tudor, o filho de Margarida Beaufort se tornou a última esperança para os apoiadores dos Lencastre.