Henrique V, cognominado o Grande (1217 – Mainz, 24 de dezembro de 1281) foi conde do Luxemburgo, Laroche e Arlon desde 1247 até à sua morte e conde de Namur entre 1256 e 1264 como Henrique III. Ele era filho de Waleran III de Limburgo e de Ermesenda do Luxemburgo.
Em 1240, Henrique casou-se com Margarida de Bar, filha de Henrique II of Bar e de Filipa de Dreux, bisneta do rei Luís VI de França. O casamento de Henrique trouxe-lhe, como dote da noiva, Ligny-en-Barrois, mas, no contrato de casamento, este território ficava sob a tutela do Condado de Bar.
O cunhado de Henrique, Teobaldo II de Bar, conseguiu tirar vantagens do conflito que havia entre o duque Frederico III da Lorena e a Diocese de Metz. Henrique V era partidário do duque, pelo que Teobaldo se colocou do lado da Diocese. Henrique acabou por ser capturado numa batalha em Prény, a 14 de Setembro de 1266.
No dia 8 de Setembro de 1268, o rei Luís IX de França apaziguou o conflito entre os dois condados. Henrique foi libertado, e reconquistou Ligny, mas sob influência dos Barrois.
Em 1256, Henrique apoderou-se de Namur, cujo marquês, Balduíno II, governava também como Imperador em Constantinopla. Balduíno desistiu do governo do território de Namur. Guy de Dampierre, Conde da Flandres, retirou a marca do poder de Henrique, mas acabaram ambos por fazer as pazes, sendo que Henrique casou uma das suas filhas com Guy.
Faleceu em 24 de dezembro de 1781, com 63 ou 64 anos de idade.
Henrique V teve a seguinte descendência de Margarida de Bar:
Henrique VI, (m. 1288) Conde do Luxemburgo.
Waleran I (d. 1288), Conde de Ligny e Roussy.
Isabel (1247-1298), casou-se com Guy de Dampierre.
Filipa (1252-1311), casou-se com João II, conde da Holanda
Joana (m. 1310), Abadessa de Clairefontaine.