Helena Guilhermina Henriqueta Paulina Mariana de Nassau-Weilburg (18 de agosto de 1831 – 27 de outubro de 1888) foi uma princesa alemã, filha de Guilherme, Duque de Nassau, e consorte de Jorge Vítor, Príncipe de Waldeck e Pyrmont.
Helena nasceu em Wiesbaden, no Ducado de Nassau. Era a nona filha de Guilherme, Duque de Nassau (1792–1839), e da sua segunda esposa, a princesa Paulina de Württemberg (1810–1856), filha do príncipe Paulo de Württemberg. Era meia-irmã de Adolfo, Grão-Duque do Luxembourg (na altura príncipe-herdeiro de Nassau). Era também parente da família real dos Países Baixos, e também, de forma mais distante, da família real britânica tanto pelo lado do pai como da mãe, sendo que ambos eram descendentes do rei Jorge II da Grã-Bretanha.
A princesa Helena casou-se a 26 de setembro de 1853 em Wiesbaden com Jorge Vítor, Príncipe de Waldeck e Pyrmont, filho de Jorge II, Príncipe de Waldeck e Pyrmont.
Sofia de Waldeck e Pyrmont (27 de julho de 1854 – 5 de agosto de 1869); morreu de tuberculose aos 15 anos; sem descendência.
Paulina de Waldeck e Pyrmont (19 de outubro de 1855 – 3 de julho de 1925) casada com o príncipe Alexis de Bentheim e Steinfurt; com descendência.
Maria de Waldeck e Pyrmont (23 de maio de 1857 – 30 de abril de 1882); casada com o rei Guilherme II de Württemberg; com descendência.
Ema de Waldeck e Pyrmont (2 de agosto de 1858 – 20 de março de 1934), casada com o rei Guilherme III dos Países Baixos; com descendência.
Helena de Waldeck e Pyrmont (17 de fevereiro de 1861 – 1 de setembro de 1922) casada com o príncipe Leopoldo, duque de Albany, filho da rainha Vitória do Reino Unido; com descendência.
Frederico de Waldeck e Pyrmont (20 de janeiro de 1865 – 26 de maio de 1946), último príncipe de Waldeck e Pyrmont, casado com a princesa Batilde de Schaumburg-Lipa; com descendência.
Isabel de Waldeck e Pyrmont (6 de setembro de 1873 – 23 de novembro de 1961) casada com o príncipe Alexandre de Erbach-Schönberg; com descendência.
Paulina, Princesa de Wied (1877–1965), último membro da Casa Württemberg.
Guilhermina dos Países Baixos (1880–1962), rainha reinante dos Países Baixos.
Alice, Condessa de Athlone (1883–1981)
Carlos Eduardo, duque de Saxe-Coburgo-Gota (1884–1954), último duque reinante de Saxe-Coburgo-Gota.
Josias, Príncipe-Herdeiro de Waldeck e Pyrmont (1896–1967)
Jorge Luís, Príncipe de Erbach-Schönberg (1903–1971)
Títulos e formas de tratamento
18 de agosto de 1831 – 26 de setembro de 1853: Sua Alteza Ducal e Sereníssima, a princesa Helena de Nassau