Cimburga da Mazóvia (Varsóvia, 1394 ou 1397 – Türnitz, 28 de setembro de 1429), foi um membro da Dinastia Piasta e Duquesa da Áustria, de 1412 até 1424, pelo seu casamento com o Duque da Casa de Habsburgo, Ernesto de Ferro. Como mãe do Sacro Imperador Frederico III, Cimburga tornou-se a segunda ancestral mulher de todos os futuros Habsburgos (depois de Gertrudes de Hohenberg), já que apenas o ramo ernestino da família de seu marido sobreviveu na linhagem masculina.
Ela era a segunda filha de Siemovite IV (descendente do ramo masoviano da Casa Piasta) e sua esposa Alexandra da Lituânia, filha do Grão-Duque Algirdas e irmã do rei Ladislau II Jagelão da Polônia.
Apesar do noivado de seu irmão Guilherme com a princesa polonesa, Edviges, ter falhado de forma constrangedora, O Duque Ernesto de Ferro, após a morte de sua primeira esposa, Margarida da Pomerânia, foi para a Cracóvia, disfarçado para cortejar Cimburga. De acordo com a lenda, ele conquistou seu coração quando participava de uma caçada real e salvou a princesa do ataque de um urso. Na verdade, seu tio, o Rei Ladisłau II, preso na Guerra Polaco-Lituano-Teutônica e lutando com o rei da Casa de Luxemburgo, Sigismundo, aproveitou a ocasião para fortalecer os laços com a Dinastia Habsburgo, dando seu consentimento.
O casamento se deu e 25 de janeiro de 1412, em Buda, a residência do rei Sigismundo, onde ele negociou as mediações de paz entre a Polônia e o Estado da Ordem Teutônica. Embora não aprovado pela família Habsburgo, o casamento se mostrou muito feliz. Na morte de seus irmãos, Guilherme e Leopoldo IV, Ernesto se tornou o único governante dos territórios da Intra-Áustria (Innerösterreich), enquanto seu primo, Alberto V, governava o próprio Ducado da Áustria.
Embora controverso, tem sido alegado (desde 1621, pelo menos, por Robert Burton) que ela trouxe a distintiva protuberância do lábio inferior (progatismo) para a família, uma característica física particular da maioria do membros da família por muitas gerações, até o século XVIII. Isso pode ser reconhecido em alguns de seus descendentes distantes (embora não acentuadamente), como o Rei Afonso XIII da Espanha (1886–1941). No entanto, o bisavô de seu marido, o Rei Alberto I ou seu tio, o Duque Rodolfo IV, foram retratados com essa característica, enquanto a estátua de Cimburga, na Igreja da Corte (Hofkirche) de Insbruque não apresenta este traço.
Reza a tardição que ela era conhecida, também, pela sua força excepcional, que ela demonstrava, por exemplo, ao colocar pregos na parede, com as mãos nuas, e quebrar nozes entre os dedos da mão. Cimburga viveu mais que seu marido e morreu em uma peregrinação a Mariazell, enquanto estava em Türnitz (hoje, na Baixa Áustria). Ela está enterrada ena Abadia de Lilienfeld.
Durante seu casamento, Cimburga gerou a seu marido, nove filhos, dos quais apenas quatro sobreviveram à infância:
Frederico III do Sacro Império Romano-Germânico (Insbruque, 21 de setembro de 1415 – Líncia, 19 de agosto de 1493).
Margarida da Áustria (Wiener Neustadt, 1416 – Altemburgo, 12 de fevereiro de 1486), casou-se com Frederico II, Eleitor da Saxônia.
Alberto VI, Arquiduque da Áustria (Viena, 18 de dezembro de 1418 – Viena, 2 de dezembro de 1463).
Margarida da Áustria (Wiener Neustadt, 1420 – Bade-Bade, 11 de setembro de 1493), casou-se com Carlos I, Margrave de Baden-Baden.
Ernesto (Wiener Neustadt, 1420 - Wiener Neustadt, 10 de agosto de 1432).
Alexandre (nasceu e morreeu em Wiener Neustadt, 1421).
Ana (Wiener Neustadt, 1422 – Wiener Neustadt, 11 de novembro de 1429).
Leopoldo (nasceu e morreu em. Wiener Neustadt, 1424).
Rodolfo (nasceu e morreu em Wiener Neustadt, 1424).