Antonín Panenka (Praga, 2 de dezembro de 1948) é um ex-jogador de futebol profissional checo, que inventou um estilo próprio de cobrança de penalidade máxima, Panenka também foi campeão da Eurocopa 1976, o principal título no futebol de uma seleção da Europa comunista e que, além dos checos, foi conquistado apenas pela União Soviética, em 1960.
Sua jogada ficou conhecida como "cavadinha" no Brasil e como "Panenka" na Europa. O jogador de fato era um meia-armador talentoso, com boa visão de jogo e distribuição de passes e especialista na bola parada em cobranças de falta. A jogada mais famosa foi fruto de reflexões sobre novos modos de cobrar pênaltis após ter errado dois em uma mesma partida.
Panenka tornou-se um personagem cult do futebol por também ser proveniente do Bohemians Praga, uma equipe considerada alternativa e atrelada na sua época aos dissidentes do regime comunista, e do qual é atualmente presidente. Era o único representante do clube naquela Eurocopa.
Seu nome também batizou uma revista espanhola de futebol oriunda da mídia independente, com os criadores da mesma justificando a inspiração, em meio a uma crise no jornalismo impresso, na "busca de uma solução que ninguém jamais havia buscado", tal como o tcheco havia feito. O jogador foi a capa da primeira edição, onde admitiu que "me sinto preso àquela pênalti".
Devido ao fechamento político do leste Europeu (que durou até os anos 80) Antonín jogou por quase toda a carreira no pequeno Bohemians Praga, onde iniciou nos juvenis, em 1958 e onde debutaria profissionalmente em 1967. A equipe era tradicional, mas modesta; Durante a maior parte de sua existência, foi um clube de menor expressão em seu país, tendo presença esporádica na primeira divisão até 1973. Dali conseguiu vinte e dois anos seguidos de participação na elite, com Panenka figurando em aproximadamente metade desse período, saindo do clube em 1981.
Seu país só autorizava a saída de jogadores quando estes possuíssem mais de trinta anos. Em 1981, Panenka foi então vendido ao Rapid Viena. Por ironia, o Bohemians conseguiu seu único título na elite nacional exatamente na temporada seguinte À saída do ídolo. Panenka, por outro lado, teve boa projeção no novo clube, conseguindo um vice-campeonato continental em 1985, na Recopa Europeia, perdida para o Everton. Continuou na Áustria até encerrar a carreira, em 1993, no pequeno Kleinwiesendorf.
A primeira convocação para a Seleção Tchecoslovaca veio em 1973, ano em que seu clube, o Bohemians Praga, iniciou uma longa série ininterrupta na primeira divisão incomum na sua história, a perdurar até 1994.
A equipe falhou em obter a classificação para a Copa do Mundo de 1974, mas conquistou a Eurocopa 1976 sobre a então campeã do mundo, a Alemanha Ocidental. O título só veio nas cobranças de pênaltis; todos os jogadores vinham convertendo seus chutes, até que o alemão Uli Hoeneß mandou o seu sobre o travessão. Cabia a Panenka a responsabilidade de definir o título, e, apesar de além desta pressão estar no gol alemão o lendário Sepp Maier, Panenka cobrou tranquilamente, fazendo o grande goleiro jogar-se para um canto enquanto a bola fazia uma lenta parábola vertical em direção ao meio do gol. Surgia a famosa "Cavadinha" ou "à Panenka". Panenka inspirou muitos a partir daí, e não apenas jogadores, como também jornalistas.
A seleção falhou também nas eliminatórias para a Copa do Mundo de 1978, e Panenka só foi disputar seu primeiro - e único - mundial no de 1982. Um empate na primeira rodada com a Seleção Kuwaitiana de Carlos Alberto Parreira minou as chances da equipe, que sucumbiria na primeira fase, em um grupo que continha Inglaterra e França. Panenka marcou os dois gols da seleção na Copa. Curiosamente, ambos de pênalti, mas sem o modo de bater que lhe trouxe fama.
O português Hélder Postiga, com frieza, converteu um pênalti à Panenka na decisão por penais nas quartas-de-final do Eurocopa 2004, contra a Inglaterra. O francês Zinédine Zidane faria algo parecido na final da Copa do Mundo FIFA de 2006.
O jogador uruguaio Sebastián "Loco" Abreu é conhecido por bater pênaltis dessa maneira; o mais famoso deles, nas quartas-de-finais da Copa do Mundo FIFA de 2010, classificando o Uruguai contra Gana, concluindo uma das maiores reviravoltas da história competição. No mesmo ano, meses antes, Abreu havia acertado do mesmo jeito o pênalti do título carioca do Botafogo, contra o Flamengo. Também no Brasil naquele ano, Neymar bateu um pênalti como Panenka, desperdiçando na final da Copa do Brasil; porém, o erro não custou o título ao seu clube, o Santos.
Em 2011, Elano usou o método de Panenka em duelo do Santos contra o Flamengo. Desperdiçou e o goleiro Felipe, após a defesa, reagiu fazendo embaixadinhas com a bola. Naquela partida, o Santos chegou a estar vencendo por 3-0, com Neymar marcando gol que seria eleito o mais bonito do ano após driblar boa parte dos adversários. Após a perda daquele pênalti, sofreu uma reação que terminaria em vitória flamenguista por 5-4 em plena Vila Belmiro, em noite inspirada não apenas de Neymar mas também do rubronegro Ronaldinho Gaúcho. A partida é considerada uma das maiores dos anos recentes no Brasil.
A 24 de Junho de 2012, o jogador italiano Andrea Pirlo marcou (na decisão por pênaltis contra a Inglaterra) um golo do mesmo género, marcando assim os quartos-de-final e colocando Itália nas semifinais da Eurocopa 2012. Já no dia 28 de agosto de 2012, o meia Maicosuel perdeu um penâlti contra o Braga que eliminou a Udinese da fase de grupos da Liga dos Campeões da Europa. Bateu à Panenka e a cobrança é considerada uma das mais desastrosas dentro do estilo.
Na final da Copa América de 2015, o atacante Alexis Sánchez bateu um pênalti à Panenka, dando ao Chile o primeiro título de sua história.
Além de outros jogadores, a atitude decisiva do tcheco na Eurocopa 1976 também inspirou o nome de uma revista independente de futebol lançada em Barcelona. A revista Panenka teve o jogador como personagem de capa na primeira edição, na qual ele declarava sentir-se "preso àquele pênalti". Sobre o nome da revista, um dos editores assim justificou em entrevista a outra revista similar, a brasileira Corner:
Campeonato Austríaco de Futebol: 1981–82, 1982–83
Copa da Áustria de Futebol: 1982–83, 1983–84, 1984–85
Campeonato Europeu de Futebol: 1976