O Tratado de Madrid foi um tratado firmado na capital espanhola entre os reis João V de Portugal e Fernando VI de Espanha, em 13 de janeiro de 1750, para definir os limites entre as respectivas colônias sul-americanas, pondo fim assim às disputas. O objetivo do tratado era substituir o Tratado de Tordesilhas, que já não era mais respeitado na prática. Pelo tratado, ambas as partes reconheciam ter violado o Tratado de Tordesilhas na América e nas Filipinas e concordavam que, a partir de então, os limites deste tratado se sobreporiam aos limites anteriores. As negociações basearam-se no chamado Mapa das Cortes, privilegiando a utilização de rios e montanhas para demarcação dos limites. O diploma consagrou o princípio do direito privado romano do uti possidetis, ita possideatis (quem possui de fato, deve possuir de direito), delineando os contornos aproximados do Brasil de hoje.
Apesar de Tomás da Silva Teles (Visconde de Vila Nova de Cerveira) ter representado Portugal, Alexandre de Gusmão foi o redator do Tratado e o idealizador da aplicação do uti possidetis.
Com a União Ibérica (1580-1640), embora os respectivos domínios ultramarinos continuassem separados teoricamente, é certo que tanto espanhóis entravam sem grandes problemas em territórios portugueses, quanto lusitanos entravam em terras espanholas, estabelecendo-se e com isso obtendo títulos de propriedade que seriam respeitados pela diplomacia posterior. Esta ótica da questão de fronteiras durante a União é inexata já que continuou existindo uma rivalidade entre os dois povos, porém isso explica em parte esta expansão. Iam se estabelecendo, assim, algumas das futuras fronteiras terrestres do Brasil. Pela orla marítima os portugueses estenderam seus domínios da Baía de Paranaguá ao Rio Oiapoque (antes os extremos no litoral eram Cananéia e Itamaracá). Nesse período conquistaram-se muitas regiões do Nordeste e do Norte (da Paraíba ao Grão-Pará e quase toda a Amazônia).[carece de fontes?] Também houve grande expansão ao Sul (onde bandeiras de caça ao índio destruíram assentamentos jesuíticos espanhóis nos atuais oeste paranaense, no centro do Rio Grande do Sul e no Mato Grosso do Sul, o que contribuiu para incorporar esses territórios ao atual Brasil).
Durante a União Ibérica, o Brasil continuou a ser alvo de estrangeiros como os franceses, porém os maiores inimigos foram os holandeses - que até 1571 tinham seu território dominado pela Espanha, o que motivou sua ação contra os espanhóis e seus aliados. Apesar da força com que invadiram o Brasil e aí se estabeleceram, principalmente na faixa litorânea que hoje vai do Espírito Santo ao Maranhão e de modo peculiar em Pernambuco, eles foram definitivamente expulsos em 1654, 14 anos após a Restauração de Portugal como reino independente.
Após a restauração em 1640, a paz entre Portugal e Espanha foi firmada em 1668. Portugal ainda não havia desistido de estender seus domínios até a foz do Prata, razão pela qual o rei ordenou em 1678 a fundação de uma colônia naquela região para sustentar e afirmar seus direitos sobre a localidade. O limite vigente, definido pelo Tratado de Tordesilhas, não era claro, e cada parte tinha a sua interpretação. Para os portugueses, as 370 léguas deveriam ser medidas a partir da Ilha de Santo Antão, em Cabo Verde, mas para os espanhóis, o ponto de partida seria a ilha de São Nicolau. De posse de um mapa, elaborado por João Teixeira, os portugueses afirmavam que a linha, se medida a partir da ilha de São Nicolau, passaria a 19 léguas a leste da região, que estaria sob domínio espanhol, mas se medida a partir da ilha de Santo Antão, passaria a 13 léguas a oeste, e a região seria de domínio português. Em 1679, o governador da capitania do Rio de Janeiro Manuel de Lobo partiu, com apoio dos comerciantes interessados em ampliar seus negócios com a América espanhola, para fundar o que seria o primeiro assentamento português no território que viria a formar o Uruguai. Em frente à cidade de Buenos Aires, na margem oposta do Prata, a colônia se tornaria um centro de contrabando para comerciantes portugueses e ingleses terem acesso a Buenos Aires, durante a proibição do comércio de gêneros do Brasil, como açúcar, tabaco e algodão.
Tão logo tomou ciência da ocupação portuguesa, o governador espanhol mobilizou tropas e desalojou os portugueses da região e prendeu Manuel de Lobo. Após protestos de Portugal que levaram à intervenção do papa Inocêncio XI, a colônia foi devolvida aos portugueses em 1683, o que foi ratificado nos tratados de Lisboa (1701) e de Utrecht (1715). Em 1714, durante a negociação deste último, Alexandre de Gusmão tomou conhecimento dos sentimentos envolvidos. Para os espanhóis, o controle do estuário do Prata, e da navegação da prata oriunda do Peru, era indispensável à segurança do seu império, ameaçado pelos britânicos aliados dos portugueses. A posse exclusiva daquela região representava condição de vida ou morte. Por outro lado, para os portugueses, abandonar a região à nação que haviam derrotado na última guerra era motivo de desonra. Após alguns atritos, o soberano espanhol concedeu o inteiro domínio da margem setentrional do rio da Prata e em 1715, confirmou que o Prata era o limite ao sul do Brasil.
A definição geral dos limites ocorreria em 1750 com o tratado de Madrid. Os Sete Povos das Missões foram deixados em paz até 1750. Pelo tratado, a área dos Sete Povos das Missões passaria a pertencer a Portugal e em troca a Colônia do Sacramento (no sul do atual Uruguai) passaria ao domínio espanhol. Porém os portugueses exigiam a expulsão dos povos missioneiros.
O Tratado de Madrid foi a primeira tentativa de pôr fim ao litígio entre Espanha e Portugal a respeito dos limites de suas colônias na América do Sul.
Com as epopeias dos bandeirantes, desbravando o interior do Brasil, criando pequenos povoamentos, a validade do antigo Tratado de Tordesilhas estava em xeque. O novo Tratado tinha por objetivo "que se assinalassem os limites dos dois Estados, tomando por balizas as paragens mais conhecidas, tais como a origem e os cursos dos rios e dos montes mais notáveis, a fim de que em nenhum tempo se confundissem, nem dessem ensejo a contendas, que cada parte contratante ficasse com o território que no momento possuísse, à exceção das mútuas concessões que nesse pacto se iam fazer e que em seu lugar se diriam". Assinado em 1750, o tratado não usava as linhas convencionais, mas outro conceito de fronteiras, introduzido neste contexto por Alexandre de Gusmão, a posse efetiva da terra (uti possidetis) e os acidentes geográficos como limites naturais.
Com trabalhos apresentados à Corte espanhola, Gusmão comprovou que as usurpações luso-espanholas em relação à linha de Tordesilhas (1494) eram mútuas, com as portuguesas na América (parte da Amazônia e do Centro-oeste) sendo compensadas pelas da Espanha na Ásia (Filipinas, Ilhas Marianas e Ilhas Molucas).
Em 1746, quando começaram as negociações diplomáticas a respeito do Tratado, Alexandre de Gusmão já possuía os mapas mais precisos da América do Sul, que encomendara aos melhores geógrafos do Reino. Era um dos trunfos com que contava para a luta diplomática que duraria quatro anos.
