Le yoga (sanskrit devanāgarī : योग ; « union, joug, méthode», « mise au repos ») est l'une des six écoles orthodoxes de la philosophie indienne āstika dont le but est la libération (moksha). C'est une discipline ou pratique commune à plusieurs époques et courants, visant, par la méditation, l'ascèse et les exercices corporels, à réaliser l'unification de l'être humain dans ses aspects physique, psychique et spirituel.
Les quatre voies (mārga) traditionnelles majeures de yoga sont le jnana yoga, bhakti yoga, karma yoga et raja yoga. Elles sont exposées dans des textes tels que la Bhagavad-Gita. C'est entre le IIe siècle av. J.-C. et le Ve siècle qu'est codifiée la philosophie du yoga dans les Yoga sūtra, texte de référence attribué à Patañjali, et synthèse de toutes les théories existantes.
Le terme yoga est communément utilisé aujourd'hui, surtout en Occident, pour désigner des formes de yoga postural (en) plus ou moins dérivées du hatha yoga, et de création contemporaine. Mais le hatha yoga, dont un des textes classiques, écrit au XVe siècle, est la Hatha yoga pradipika, est seulement une branche du yoga.
En 2014, l'ONU décrète le 21 juin « Journée internationale du yoga », sous l'impulsion du Premier ministre indien nationaliste Narendra Modi.
Ces pratiques font l'objet de diverses critiques, portant principalement sur leur exploitation commerciale dans le monde occidental et le risque de dévoiement sectaire.
Le mot yoga se retrouve dans le Rig-Véda dont la composition remonte entre le XVe siècle av. J.-C. et Xe siècle av. J.-C. Il n’y est toutefois pas employé au sens de la discipline spirituelle, mais dans d’autres sens, tel qu’attelage, etc., bien que certains, comme Tara Michaël, réinterprètent ces termes en ce sens. Ce n'est qu'à partir de certaines Upanishads tardives, telle que la Shvetashvatara-upanishad qu'il est mentionné. C'est entre le IIe siècle av. J.-C. et le Ve siècle qu'est codifiée la philosophie du yoga dans les Yoga sūtra, texte de référence attribué à Patañjali et synthèse de toutes les théories existantes.
Grammaticalement, le mot « yoga » (devānagarī : योग) est, dans la langue sanskrite, un nom masculin construit par adjonction à la racine YUJ- d'une voyelle thématique -a . Lorsque cette dérivation primaire s'effectue sur une racine portée au degré plein (dit aussi degré guṇa), elle fournit le thème d'un nom d'action généralement masculin. Portée au degré guṇa, la racine YUJ- devient YOJ-. Les lois phonétiques du sanskrit demandent de prononcer, dans certains cas, la palatale sonore j- sur le point d'articulation de la consonne gutturale sonore g-.
Le radical YUJ- devient donc YOG-. Ce radical provient du mot indo-européen *yugóm, lui-même dérivée de la racine *yeug-. En Indo-Européen comme dans la plupart des langues filles, ce mot a gardé son sens originel de joug (par exemple : yukan en hittite, iugum en latin, یوغ en persan, etc.). YOG- permet ensuite différentes dérivations primaires, dont celle du thème nominal yoga-.
Toutefois, dans le recueil paninéen des racines verbales, le dhatu-patha, une autre racine YUJ est donnée, signifiant « repos » (samadhi), c’est celle-ci qui est retenue par le commentateur Vyāsa. Comme l’affirme la définition du Yoga-sutra : « le yoga est l’arrêt (la mise au repos) des mouvements du mental ».
La racine sanskrite YUJ- signifie « atteler, unir » ou encore « reposer, arrêter ». Le mot « yoga » a, entre autres (le champ sémantique est très large) en sanskrit, les sens suivants : « 1) action d'atteler ; 2) méthode pour dresser les chevaux ; 3) mode d'emploi, technique ; 4) discipline spirituelle ; 5) râja-yoga ; 6) hatha-yoga ; 7) état d'union ou d'unité de l'être subjectif avec le suprême (selon Shrî Aurobindo) ».
Sous l'influence (entre autres) du vedanta de Shankara, cette racine sera réinterprétée au sens d'« union » entre l'atman et le brahman, alors qu'à l'époque du Yoga-sutra, dualiste, il s'agit au contraire de désunion, la monade spirituelle (purusha) devant s'affranchir définitivement du monde.
Le sens du terme « yoga » est donc très large en Inde, et ne se limite pas à une pratique sportive ni même méditative : selon la journaliste Marie Kock, dans une enquête sur l'histoire du yoga, « Certes, il y a des occurrences du mot « yoga » dans des textes multimillénaires. Mais il n’avait pas du tout le même sens, désignant ici une éthique de guerre, là une façon d’atteler les chevaux, ailleurs une forme d’action ».
Du point de vue hindou, un yogi (sanskrit IAST : yogī) ou yogin (au féminin, yogini) est un ascète pratiquant le yoga qui peut être un samnyâsin, un sâdhu ou un guru. Le terme ne désigne pas une fonction mais une forme d'engagement spirituel ; il est également utilisé dans le bouddhisme pour désigner celui qui se consacre à l'entraînement mental.
À partir des années 1920, une équipe d'archéologues dirigée par John Marshall découvre des ruines sur les bords de l'Indus (Pakistan actuel) de la cité de Mohenjo-daro qui aurait été fondée trois mille ans avant notre ère. Parmi les objets mis au jour lors de ces fouilles, des sceaux illustrés d'un personnage assis en tailleur laissant songer à une posture (asana) du hatha-yoga ont provoqué un débat, sans qu'il y ait la moindre certitude à ce sujet, sur la possibilité que le yoga ait existé à une époque très reculée bien antérieure à ce que l’on croyait, dans la Civilisation de la vallée de l'Indus.
Selon la thèse de l’invasion aryenne, vers le XVIIe siècle av. J.-C., les Aryens auraient envahi le Penjab, amenant avec eux leur civilisation codifiée dans les Veda, racine de l’Hindouisme auquel se rattachera le yoga. Ils s’imprègnent des traditions autochtones du Nord de l'Inde, notamment les pratiques yogiques, qui selon certains auraient existé originellement chez les Induséens. Les archéologues et historiens actuels considèrent que l’assèchement de la Sarasvati, dû à des raisons climatiques, a obligé les populations de la civilisation de l’Indus à se déplacer vers l’Est.
Pour les rituels de l'époque, « Prononcer la formule, consiste plus à déclencher une sorte de magie vocale, plutôt qu’à énoncer une forme de vérité absolue ». Cette incantation très attentive se retrouve dans le mantra-yoga, et l'attention au geste se retrouve dans les mudrâ, positions codifiées et symboliques des mains. L'immense majorité des indianistes considère toutefois que le Véda date du XVe siècle av. J.-C.
Vers le VIIe siècle av. J.-C., les Upaniṣad forment le troisième et dernier groupe scripturaire de la révélation védique. L'élan métaphysique franchit ici le cercle restreint de la liturgie et, d'équivalences en équivalences, s'élève jusqu'à la vérité suprême : l'identité de l'âme individuelle (ātman) et de l'âme universelle (brahman), thème qui sera repris un millénaire plus tard dans l'acception védantique du yoga.
Vers les IVe siècle av. J.-C. les Yoga sūtra (Y.S.) et la Bhagavad-Gītā sont rédigés, ils deviendront les textes de référence du yoga.