La première croisade s'est déroulée de 1096 à 1099 à la suite du refus intervenu en 1078 des Turcs seldjoukides de continuer à laisser le libre passage vers Jérusalem, accordé par le pacte d'Umar, aux pèlerins venus d'Occident. Cette croisade s'achève par la prise de la ville et la création des États latins d'Orient.
En 1071, les Seldjoukides font irruption en Asie Mineure après la bataille de Manzikert où les Byzantins sont vaincus. Ceux-ci ne peuvent empêcher les Turcs de s'établir à Nicée en 1078 et d'y fonder un royaume en 1081. À la fin du XIe siècle, Alexis Comnène, dont l'empire se trouve gravement menacé dans sa partie orientale, demande à plusieurs reprises l'aide de Rome contre l’envahisseur.
En 1078, les Seldjoukides chassent de Jérusalem les Fatimides qui gouvernaient la région depuis 970. Alors que les Fatimides donnaient un relatif libre accès à la Ville sainte aux pèlerins, les Turcs massacrent la totalité de ses habitants et soumettent les autres populations chrétiennes aux vexations et à l'esclavage. Les Turcs enfin coupent l'accès par la route continentale, depuis l'Europe, tout au long de l'Asie Mineure.
En 1087 se déroule la campagne de Mahdia, une expédition punitive contre la ville nord-africaine de Mahdia par une flotte des républiques maritimes de Gênes et Pise. Carl Erdmann(en), historien de la croisade, considère ce raid comme un précurseur direct. En effet pour la première fois, l'Indulgence est accordée par un pape (Victor III) pour toute action militaire visant un État musulman.
En 1095, lors d'un séjour en France, le pape Urbain II prend acte de l'exaspération des pèlerins à qui les Turcs barrent dorénavant la route de Jérusalem (que les Arabes avaient toujours laissée libre), et répond à la demande d'Alexis. Ainsi, le 27 novembre 1095, au cours du concile de Clermont, qu'il a fait réunir, le pape lance un appel à la croisade (appelée alors Peregrinatio) et prêche pour le secours de l'empereur, la protection des chrétiens d'Orient et la libération de la Terre sainte. En échange de leur participation, les croisés (désignés à l'époque comme Cruce Signatus) se voient promettre le pardon de leurs péchés, ainsi que le statut de martyr en cas de mort au combat.
Il désigne Adhémar de Monteil, évêque du Puy, pour diriger cette campagne en tant que légat pontifical.
Il s'agit aussi, pour la papauté, de renforcer son autorité en rassemblant, dans un projet commun, une noblesse occidentale turbulente et guerrière.
Le petit peuple réagit en grand nombre, notamment en Berry à l'appel de Pierre l'Ermite qui lance son fameux « Dieu le veut », en Orléanais, à Poissy où Gautier Sans-Avoir le rejoint, en Champagne et en Lorraine. Le 12 avril 1096, c'est avec quelque 15 000 pèlerins qu'ils parviennent sur les bords du Rhin.
Entre avril et juillet 1096, les Croisés se livrent à des massacres ou conversions forcées contre les communautés juives de Spire, Worms et Mayence, puis à Cologne — où, malgré la protection épiscopale, la synagogue est brûlée avant que soient tués les Juifs refusant la conversion —, puis à Trèves, Metz et Ratisbonne. Ces massacres donnent lieu aux Memorbücher (livre de la mémoire listant le nom des martyrs) et à de nombreux Pyyoutim (poèmes liturgiques) rappelant aussi la mémoire de ces événements.
Gautier, emmenant une majorité de Français, quitte le premier Cologne et gagne la Hongrie où le roi Coloman lui accorde le libre passage. À Semlin, dernière place hongroise avant le territoire romain, des incidents avec les Hongrois se soldent par la pendaison de seize croisés pillards. Arrivant à Niš le 18 mai, Gautier continue sa route via Sofia, Philippopoli et Andrinople jusqu'à Constantinople, qu'il atteint le 20 juillet sous escorte byzantine.
Les troupes de Pierre l'Ermite atteignent à leur tour Semlin, qu’ils prennent d'assaut après le refus des autorités de leur fournir du ravitaillement. D'après le chroniqueur Albert d'Aix, ils auraient agi ainsi après avoir vu, suspendus aux remparts, les armes et vêtements des seize croisés pendus par les Hongrois.
Ils investissent ensuite et pillent Belgrade, désertée par ses habitants qui avaient trouvé refuge sur l'autre rive de la Save. À Niš, les troupes de Pierre sont encadrées par le gouverneur Nicétas, qui leur permet de continuer leur chemin à la condition expresse de ne désormais pas s'arrêter plus de trois jours devant une ville.
Cette troupe se présente finalement devant Constantinople le 1er août. Là, l'empereur leur conseille, dans un premier temps, d'attendre la croisade menée par les barons, mais devant leurs excès, il leur fait traverser le Bosphore le 6 août et leur assigne la place forte de Kibotos. Les Turcs leur donnent alors méthodiquement la chasse et les tuent. Avec leurs ossements, ils élèvent une gigantesque pyramide que les chevaliers croisés retrouveront sur leur passage.
En septembre, ils rejoignent les environs de Nicée, et une troupe, dirigée par un noble italien du nom de Renaud, s'empare de la forteresse de Xerigordon. Le 29 septembre, le sultan Kilij Arslan reprend la place forte.
Le 21 octobre 1096, las d'attendre, ils se remettent en mouvement vers Nicée, mais sont exterminés à peine sortis de Kibotos. Gautier Sans-Avoir, Hugues de Tubilingue et Gautier de Teck perdent la vie dans ce combat. Sur 25 000 hommes, seuls 3 000 parviennent à regagner les frontières de l'Empire, où ils attendront la croisade des barons.
Les maladies et la famine continuant à décimer de plus en plus les croisés, Pierre l'Ermite lui-même désespère du succès de l'expédition. Du reste, le désordre le plus complet règne dans l'armée. L'espionnage des musulmans y est tellement fréquent que Bohémond les menace d'être coupés en morceaux et rôtis pour servir de nourriture aux soldats affamés.
La propagande arabe reprendra ces menaces après les croisades pour discréditer Bohémond.
En parallèle à la croisade de Pierre l'Ermite, d’autres bandes s’illustrent par de nombreux actes de barbarie. Ce sont les bandes de Volkmar, de Gottschalk, d’Emich de Flonheim et d’Emich de Leisingen.