Le judo (柔道, jūdō, litt. « voie de la souplesse ») (hiragana : じゅうどう) est un art martial, créé au Japon en 1882 par Jigorō Kanō en tant que pédagogie physique, mentale et morale. Par rapport au Kobudō, ou « voie martiale traditionnelle », le judo est ce qu'on appelle un shin budō, c'est-à-dire une « voie martiale moderne », dont une branche est devenue un sport de combat, puis un sport olympique à l'occasion des Jeux olympiques de Tokyo de 1964.
Détenant, à l'âge de 21 ans, trois densho de maître d'arts martiaux (équivalents des menkyo, ou autorisations de délivrer l'enseignement), Jigorō Kanō definit sa propre méthode dérivée du ju-jitsu, à laquelle il donna le nom de « Jūdō Kōdōkan ». En 1920, il définit la philosophie de son art par deux maximes : « Seiryoku zenyo », la « bonne utilisation de l'énergie », et « Jita kyoei », « entraide et prospérité mutuelles ». Selon la vision de son fondateur, ces principes dépassent le cadre sportif : la meilleure utilisation de l’énergie n'a de sens que si elle sert le progrès social. Kanō considérait que l'individu ne peut atteindre le véritable bonheur qu'en menant une vie sociale basée sur l'entraide, affirmant qu'il faut « s’aider, se céder et prospérer mutuellement ».
Kanō écarta toute technique dangereuse des anciennes écoles d'arts martiaux qu'il avait étudiées afin de faire du judo un système éducatif, à usage d'activité physique et morale, pour la jeunesse de son pays. Il transforma une méthode de combat à mains nues guerrière et brutale (aujourd'hui maladroitement désignée par l'appellation ju-jitsu) en un art où prédominent l'éthique et la recherche de la maîtrise de soi, dans le but de développer sa personnalité ainsi qu'un état d'esprit constructif et non violent.
L'objectif principal du judoka en compétition est de projeter son adversaire sur le dos, soit de l'amener au sol et de l'immobiliser (techniques de maîtrise), ou de l'obliger à abandonner à l'aide de clés articulaires et d'étranglements. Les règles du judo ont évolué depuis la création de l'art martial et les techniques de percussion ainsi que les armes traditionnelles ne sont autorisées que dans sa forme théorique (kata) ; elles ne sont pas autorisées en compétition, ni même en pratique libre (randori).
Le lieu où l'on pratique le judo s'appelle le dojo (道場, dōjō, litt. « lieu d'étude de la voie »). Les pratiquants, nommés judokas, portent une tenue en coton renforcé, le judogi, communément appelée kimono en France (à tort, le terme kimono désignant en japonais un autre type de vêtement). Le judogi est généralement blanc, mais afin de faciliter la distinction entre les combattants dans les compétitions internationales, un des deux judokas peut porter un judogi de couleur bleue. Le judo se pratique pieds nus et torse nu sous le judogi chez les hommes ou avec un T-shirt blanc sous le judogi chez les femmes.
Les judokas pratiquent, à l'entraînement et en compétition, sur une surface plane délimitée de forme carrée, le tatami, qui est habituellement constituée d'un ensemble de tapis juxtaposés. Ceux-ci sont faits d'une mousse expansée à forte densité, qui amortit les chutes. On utilisait à l'origine une dalle dense et épaisse de paille de riz tressée.
Le terme jūdō est composé de deux kanjis, prononcés selon la lecture dite on. Le premier, en neuf traits, signifie « souplesse », « adaptation » (柔, jū), et le second, en douze traits, signifie « voie », « principe » (道, dō). Jūdō peut ainsi être traduit par l'expression « voie de la souplesse », « esprit de l'adaptation » ou encore « principe de l'adaptation ». Le mot fait partie du vocabulaire du JLPT-4.
Le souhait de Jigorō Kanō, fondateur du judo, était de populariser une méthode visant à mieux utiliser ses ressources physiques et mentales, ce en prenant comme point de départ le ju-jitsu tel qu'enseigné par les koryū, les anciennes écoles traditionnelles. Kanō avait notamment pratiqué la Tenshin Shin'yō-ryū et la Kitō-ryū pendant six années.
La légende dit que le principe jù serait né en 1733 de la réflexion d'un certain Akiyama Shirobei Yoshitoki (fondateur de l'école Yoshin-ryū, l'« école du cœur du saule »), qui, observant la neige tomber sur les branches d'un cerisier, constata que les branches les plus raides cassaient sous le poids de celle-ci, alors que les branches les plus souples se courbaient puis se redressaient. Il aurait ainsi eu la révélation du principe jù, la souplesse. En effet, tout comme les branches souples du cerisier et contrairement aux branches rigides, le principe jù prône l'adaptabilité plutôt que la résistance (go).
Kanō semble également avoir été séduit par un enseignement de l'école Kitō-ryū : les applications dynamiques d'un principe déjà ancien, celui de la « bonne utilisation de l'énergie ».
La « légende », dans sa simplicité, n'est pas éloignée du souhait initial de populariser une méthode visant à mieux utiliser ses ressources physiques et mentales. Kanō avait conscience que le jūjutsu, tel qu'il était pratiqué, n'était plus adapté à l'époque moderne. Les techniques étaient parfois très dangereuses à apprendre, et la plupart des maîtres n'étaient guère pédagogues ou enseignaient un jiu-jitsu décadent et inefficace[réf. nécessaire]. En s'inspirant des méthodes de différentes gymnastiques occidentales, Kanō décida d'expurger du ju-jitsu les mouvements dangereux et de codifier les techniques restantes, afin de faciliter l'enseignement sous forme de kata. L'art de la souplesse, débarrassé de sa vocation guerrière, n'était donc plus du ju-jitsu mais une nouvelle voie martiale à vocation éducative. Le judo était né.
Le judo commença à être enseigné au Japon en 1882, dans la salle de pratique du Kōdōkan, à l'origine dans un temple à Tokyo.
Le judo des origines s'orienta de plus en plus vers la dimension sportive lorsque les champions du Kōdōkan, au cours de défis, eurent remporté des victoires face aux meilleurs représentants des différentes écoles de ju-jitsu. Le pouvoir économique de l'institut du Kōdōkan était ainsi définitivement installé dans le monde des arts martiaux japonais.
Le judo connut un succès qui s'étendit bien au-delà des frontières du Japon et contribua largement à populariser les arts martiaux japonais, tout en induisant néanmoins une confusion entre art martial et sport de combat.
À l'invitation de Moshe Feldenkrais en 1935, Mikinosuke Kawaishi, alors 4e dan, quitta Londres pour venir enseigner et développer le judo en France.
Mikinosuke Kawaishi ouvrit son premier dojo à Paris 13e, au 109 Boulevard Auguste-Blanqui, dans un ancien atelier. Il importa d'Angleterre le système progressif des ceintures de couleur, toujours en vigueur en France aujourd'hui.
Passionné par ce sport, Feldenkrais fonda le 25 octobre 1937 le Jiu-Jitsu Club de France.
Mikinosuke Kawaishi remania le gokyo et publia son premier recueil, Ma méthode de judo, qui sortit après la Seconde Guerre mondiale.