La fuite manquée des 20 et 21 juin 1791 — plus connue sous les noms de « fuite de Varennes » ou « fuite à Varennes » — est un épisode important de la Révolution française, au cours duquel le roi de France Louis XVI, la reine Marie-Antoinette et leur famille immédiate tentèrent de rejoindre le bastion royaliste de Montmédy, où ils espèrent se mettre en sécurité auprès des troupes fidèles du marquis de Bouillé, pour ensuite gagner l'Autriche. Ils furent arrêtés en route à Varennes-en-Argonne (Meuse, Lorraine).
Avant la fuite de Varennes, cela fait de nombreux mois que la situation de Louis XVI se complique de jour en jour. L'Assemblée nationale lui retire quasiment en permanence des prérogatives, un décret limite considérablement sa liberté de mouvement, et il subit différentes menaces et humiliations. Découragée, Marie-Antoinette ne pense qu'à la fuite mais pas Louis XVI, qui ne veut pas, par crainte d'une guerre civile.
Deux événements vont décider Louis XVI à fuir, selon l'historien Timothy Tackett :
Les évènements du 28 février 1791 : le 28 février 1791, des émeutiers s'attaquent à la prison royale de Vincennes, accusée de retenir des révolutionnaires. Alors que la garde nationale se mobilise pour contrôler l'émeute, la rumeur court que le roi est resté sans défense aux Tuileries. Près de 300 jeunes nobles, en partie d'anciens gardes du corps du roi, s'y rendent pour le protéger. Une fois sur place, ils déclenchent une altercation en provoquant et insultant les soldats de la garde nationale stationnée au palais. Louis XVI, craignant que le conflit dégénère, ordonne alors aux jeunes nobles de déposer les armes et de repartir, ce qu'ils font avant d'être violemment arrêtés par la garde nationale. Cet évènement fut très mal vécu par le roi, qui y voyait un affront à son honneur. De plus, à la suite de cette intrusion, les nobles furent interdits d'entrer aux Tuileries sans motif précis.
Les « Pâques inconstitutionnelles » : le lendemain du jour des Rameaux (dimanche 17 avril 1791), le roi, qui ne veut pas célébrer Pâques chez des Prêtres jureurs, fait annoncer que lui et sa famille iront au Château de Saint-Cloud comme l'année précédente. Les radicaux comprirent qu'il voulait faire ses pâques « inconstitutionnelles ». Ils ameutèrent une foule de manifestants place du Carrousel afin de bloquer sa voiture. L'atmosphère était tendue, on abreuva d'injures et d'obscénités le couple royal. La deuxième division de la garde nationale s'était jointe aux émeutiers. Des domestiques, des gentilshommes de la Cour furent malmenés. Le cardinal de Montmorency fut mis en joue. Le roi passa la tête par la portière : « Il serait étonnant, fit-il en s'efforçant de garder son calme, qu'après avoir donné la liberté à la Nation, je ne fusse pas libre moi-même ! ». La Fayette tenta, avec Bailly, en vain, de raisonner les perturbateurs. Il proposa au roi de faire proclamer la loi martiale, et d'user de la force. Mais Louis s'y opposa : « Je ne veux pas qu'on verse du sang pour moi. » Au bout d'une heure et demie, il se résigne à rentrer au château avec sa femme et ses enfants. Le jour de Pâques, le souverain est forcé contre son gré d'aller à la grand-messe de Saint-Germain-l'Auxerrois, paroisse tenue par un curé jureur. Il ne semble pas que le roi y ait communié. Ce deuxième évènement, qui s'accompagne de l'expulsion des Tuileries des conseillers royaux membres du clergé réfractaire, serait le point de bascule ayant entraîné la fuite du roi.
Les premières traces de préparation de la fuite datent de septembre 1790. Il semble que le plan initial ait été apporté par l'évêque de Pamiers, Joseph-Mathieu d’Agoult : « Sortir de sa prison des Tuileries et se retirer dans une place frontière dépendant du commandement de M. de Bouillé ». Le plan supposait qu'ensuite le peuple français se rallierait massivement à la cause royale et, couplé à la menace des troupes étrangères présentes de l'autre côté de la frontière, permettrait de renégocier une nouvelle constitution pour mettre un terme à la Révolution. Le roi accepte la préparation de ce plan dès octobre 1790.
Le roi, qui reste le cerveau de son « voyage à Montmédy » comme il nomme lui-même cette opération, a délégué son organisation à plusieurs protagonistes. Le marquis de Bouillé, général de l'armée française du nord-est, est chargé d'organiser la réception du roi à la frontière tandis qu'Axel de Fersen et Marie-Antoinette préparent l'évasion de Paris.
Dès septembre, l'évêque de Pamiers s'était rendu à Metz rencontrer Bouillé, commandant des troupes de l'Est. Ce dernier eut même l'idée de demander à l'empereur, allié du roi, de faire avancer quelques troupes sur la frontière, et ainsi demander du renfort de ses meilleurs régiments. Un courrier de Marie-Antoinette à Mercy-Argenteau, ambassadeur du Saint-Empire à Paris, prouve cette demande de mouvement des troupes « alliées » vers la frontière française.
Mercy-Argenteau, au travers de ses échanges épistolaires avec Marie-Antoinette, tente de dissuader la famille royale de s'enfuir. Selon lui, le soutien populaire à la Révolution est grandement sous-estimé par les organisateurs et chaque village pourrait s'avérer être un obstacle infranchissable, entraînant de graves conséquences en cas d'échec.
L'aide étrangère est nécessaire à la réussite du plan, tant financièrement que militairement (la forte présence de troupes autrichiennes à la frontière devant servir de moyen de pression), mais les négociations avec les puissances européennes s'avèrent difficiles. Léopold II, frère de la reine et empereur du Saint-Empire, ne promit son assistance qu'en juin 1791 et en cas de réussite de la fuite.
Alors que Bouillé et Fersen préconisaient que la famille royale se déplace en petit nombre, séparément et dans des véhicules discrets, celle-ci refusa catégoriquement une séparation. De plus, la reine ajouta à l'équipage prévu les deux nourrices de ses enfants, le marquis d'Agoult (remplacé au dernier moment par madame de Tourzel) et trois nobles supplémentaires comme gardes du corps. Au total, 11 personnes devaient donc fuir Paris, ce qui était trop pour un seul véhicule.
Ce plan très confidentiel est évoqué dans les mémoires du comte de Provence. Il y dit qu'il a été mis au courant de la destination finale de Louis XVI (Montmédy) le 19 juin. Il a lui aussi quitté Paris dans la nuit du 20 juin (il demeurait au Petit Luxembourg). Déguisé, muni d'un « passe-port » anglais, il rejoint ainsi les Pays-Bas autrichiens, via Avesnes-sur-Helpe et Maubeuge.
Au mois de juin 1791 lors du départ du roi et de la famille royale pour Montmédy, M. de Bourcet partit pour Mons, en terre autrichienne, où il devait trouver des ordres, en ayant pris le nom, le brevet, les lettres de services, le passeport et l'uniforme de son cousin M. de Polastre. Il put sortir de Paris, mais reconnu pour ne pas être cet officier, il fut arrêté à Valenciennes. Il allait être livré à un conseil de guerre, lorsque la nouvelle de l'arrestation de la famille royale parvint de Valenciennes. M. de Bourcet s'échappa et revint à Paris. Il était près du roi au château des Tuileries, le 20 juin 1792.
En amont de la fuite, Marie-Antoinette fait transférer en secret la totalité de sa garde-robe, une majeure partie de ses bijoux, et plusieurs meubles. Ces manœuvres attirent l'attention d'une domestique acquise à la cause révolutionnaire et maîtresse d'un officier de la garde nationale, qui alerte les autorités de la fuite à venir. Bien que cette dénonciation n'ait pas été prise au sérieux, la famille royale décide de reporter son départ d'un jour pour éviter la présence de cette servante.
Le principe consistait à se faire passer pour l'équipage de la baronne de Korff, veuve d'un colonel russe se rendant à Francfort avec deux enfants, une femme, un valet de chambre (Louis XVI) et trois domestiques. Une berline fut spécifiquement commandée (infra). Le luxe du véhicule, ainsi que la livrée jaune des trois "domestiques" - semblable à celle de la maison du prince de Condé, prince du sang, émigré, contre-révolutionnaire notoire, ancien possesseur des terres traversées par la berline royale - alimenteront l'attention et l'inquiétude des Français croisés au cours de la fuite.