Le comté, puis duché, de Bar est un état qui fut formé au Xe siècle par Ferry d'Ardenne, frère de l'évêque de Metz Adalbéron.
Depuis 1301, il relevait à la fois du domaine royal de France (pour la partie située à l'ouest de la Meuse, appelée Barrois mouvant) et du Saint-Empire romain germanique (Barrois non mouvant).
Élevé au rang de duché par l'empereur Charles IV au profit de Robert Ier de Bar en 1354, il est uni de facto au duché de Lorraine en 1419 par le mariage de René Ier et d'Isabelle de Lorraine. Les deux duchés connurent alors une histoire et un destin communs tout en conservant leurs institutions propres. Conformément au traité de Vienne de 1738, les deux duchés furent donnés à titre viager au roi en exil Stanislas Ier de Pologne puis à la mort du souverain Polonais en 1766, annexés par la France.
Ses habitants sont appelés les Barrois.
Ses villes principales étaient Bar-le-Duc, la capitale, Pont-à-Mousson sur la Moselle, au pied du château de Mousson, Briey, Lamarche et Longwy.
Ses frontières bordaient le comté de Champagne, la principauté épiscopale de Verdun, le comté puis duché de Luxembourg, la principauté épiscopale de Metz, le duché de Lorraine et la principauté épiscopale de Toul.
Le comté échut en 1070 à Louis de Montbéliard, époux de Sophie de Bar.
Gendre et allié du roi Édouard Ier d'Angleterre, le comte Henri III de Bar, vaincu, se voit contraint de rendre hommage au roi Philippe IV pour ses possessions situées sur la rive gauche de la Meuse par le traité de Bruges de 1301. Au fil du temps, ce traité établit la distinction entre Barrois mouvant et Barrois non mouvant dont la ville principale, siège des instances juridiques du comté, était Saint-Mihiel .
En 1353, l'empereur germanique Charles IV, encore « roi des Romains », qui a érigé son comté de Luxembourg en duché en fera de même en 1354 avec son voisin. Le comte Robert Ier, âgé de dix ans, devint ainsi le premier duc de Bar. Par son mariage avec Marie de France en 1364, il devient gendre de son suzerain, le roi de France Jean II le Bon.
La maison de Bar ayant été décimée lors de la bataille d'Azincourt, le duché échoit au sixième et dernier fils de Robert Ier, le cardinal Louis de Bar.
En 1419, le cardinal-duc choisit pour héritier son petit-neveu René d'Anjou, second fils de Louis II d'Anjou, duc d'Anjou, comte du Maine et de Provence et de Yolande d'Aragon (elle-même fille de Yolande de Bar, sœur du cardinal-duc). Afin de favoriser la paix avec le duché de Lorraine, son voisin et rival, le cardinal-duc marie son héritier René d'Anjou à Isabelle de Lorraine, fille et héritière du duc Charles II. En 1419, par le traité de Foug, il est convenu que leurs descendants régneront sur les deux duchés mais que chacun des deux duchés gardera son indépendance.
De ce fait, à la mort d'Isabelle (1453), le duché de Lorraine passe à leur fils Jean II de Lorraine, puis à sa mort en 1470 à son fils Nicolas de Lorraine. A sa mort prématurée et sans descendance en 1473 (peut-être empoisonné par ordre du roi Louis XI de France qui craignait une alliance de la Lorraine avec la Bourgogne), Nicolas laisse le duché à son cousin René Ier, comte de Vaudémont qui devient René II de Lorraine avant d'hériter du duché de Bar en 1480 à la mort de son grand-père maternel René d'Anjou.
René II vainc le duc de Bourgogne Charles le Téméraire lors de la bataille de Nancy le 5 janvier 1477. Comte de Vaudémont à la mort de son père en 1470, duc de Lorraine à la mort de son cousin germain Nicolas de Lorraine en 1473, il devient duc de Bar en 1480 à la mort de René d'Anjou. Auréolé par sa victoire qui met fin à l'empire bourguignon, René réunit sous son nom le comté de Vaudémont, les duchés de Lorraine et de Bar, offrant une première unité à la région à l'exception des évêchés de Verdun, Toul et notamment Metz (qu'il avait en vain essayé d'annexer en 1473). Cependant, il ne peut hériter de certaines possessions de son grand-père (Anjou et Provence) qui font retour au royaume de France faute de succession en ligne masculine). René II renonce également aux droits (devenus théoriques) de sa maison sur les trônes de Naples et de Sicile.
En 1483, le duché est amputé des seigneuries de Châtel-sur-Moselle et Bainville au profit de la France.
Par la suite les duchés de Lorraine et de Bar ainsi que le Comté de Vaudémont ont une histoire commune, les ducs de Lorraine étant aussi ducs de Bar et comte de Vaudémont.
Fils et successeur de René II, le duc Antoine de Lorraine fait rédiger le coutumier du Barrois. Il mène une politique de neutralité entre France et Saint-Empire romain germanique et obtient en 1542 par le traité de Nuremberg que ses duchés soient déclarés « libres et non incorporables » par l'empereur Charles Quint. Il meurt deux ans plus tard. Son successeur François Ier de Lorraine, après avoir joué un rôle pacificateur lors de la Trêve de Crépy-en-Laonnois, meurt après 363 jours de règne, laissant le trône à son fils Charles III de Lorraine, un enfant de deux ans.
En 1552, la France annexe de fait les villes libres de Metz, Toul et Verdun marquant un peu plus l'influence française en terre lotharingienne. Le roi de France, passant par Nancy, commet un abus de pouvoir en ôtant de son seul fait la régence à la duchesse-mère Christine de Danemark, nièce de l'empereur, pour la confier au francophile Nicolas de Lorraine. Il emmène également à la cour de France le jeune duc Charles III de Lorraine à qui il veut faire donner une éducation française.
Aux XVIIe siècle, le duc Charles IV soutient le duc d'Orléans, héritier du roi de France mais opposant à la politique de Richelieu. Il va jusqu'à donner au prince français sa sœur Marguerite pour épouse. Tout en étant vassal du roi de France pour la rive gauche de la Meuse, il soutient la maison de Habsbourg dont les possessions encerclent le royaume de France. Les duchés sont occupés par la France de 1633 à 1697 (avec quelques courts retours à l'indépendance). Le cardinal de Richelieu fait raser la plupart des forteresses barroises et lorraines.