Tupa Amaru Inga, conocido modernamente como Túpac Amaru I o como Felipe Túpac Amaru, (Cusco, 1545-Cusco, 24 de septiembre de 1572) fue el cuarto y último inca de Vilcabamba. Hijo de Mango Inga, fue hecho sacerdote y guardián del cuerpo de su padre. Fue capturado, juzgado y ejecutado por órdenes del virrey Francisco de Toledo.
Si bien se tiene certeza que Amaru (escrito «Amaro» o «Amaru») proviente del quechua amaru («serpiente»), la etimología de Túpac o Tupa (a menudo escrito «Topa» en las fuentes del siglo XVI) es materia de discusión entre los especialistas. Las fuentes coloniales difieren en si recibió el nombre de pila cristiano de «Pablo» o de «Felipe».
A la muerte de Sayri Túpac, en su testamento, Túpac Amaru fue proclamado su sucesor, sin embargo, Titu Cusi Yupanqui, medio hermano de Sayri, se proclamó sucesor y encerró a Túpac Amaru en la casa de las Vírgenes del Sol y lo apodó "bobo". Túpac Amaru asumió como inca de Vilcabamba tras la muerte de Yupanqui en 1570.
Los incas creían que Titu Cusi se había visto forzado a admitir a los sacerdotes misioneros en Vilcabamba y que estos lo habían envenenado. Los españoles, quienes todavía no estaban advertidos de la muerte del anterior Uari inca, enviaron rutinariamente dos embajadores para continuar con las negociaciones en curso. El último de ellos fue el conquistador Atilano de Anaya quien, tras cruzar el puente de Chuquisaca, fue capturado y ejecutado junto con su escolta por el general inca Curi Paucar. Al ser confirmada esta noticia por el cura de Amaybamba, el nuevo virrey del Perú, Francisco Álvarez de Toledo, decidió someter por la fuerza al reino de Vilcabamba apelando a la justificación de que los incas habían roto «la inviolable ley de todas las naciones del mundo: el respeto a los embajadores».
El virrey Toledo encargó el mando de la expedición militar al encomendero y regidor Martín Hurtado de Arbieto; como maestre de campo fue designado Juan Álvarez Maldonado; y, como alférez real y secretario, Pedro Sarmiento de Gamboa. Las poderosas tropas de Hurtado estaban conformadas por varias piezas de artillería, 250 soldados españoles y 2500 nativos aliados, entre los cuales figuraban 1000 cañari y 1500 incas cusqueños comandados por Francisco Cayo Topa.
Para la defensa de Vilcabamba, el inca Túpac Amaru contaba con aproximadamente 2000 soldados, de los cuales 600 o 700 eran guerreros anti (llamados chunchos por los incas del Cuzco), de quienes el fallecido Titu Cusi solía decir a los emisarios españoles, fingida o realmente, que aún practicaban el canibalismo. Entre sus generales figuraban Hualpa Yupanqui, Parinango, Curi Paucar y Coya Topa.
Para atacar el baluarte inca, Hurtado de Arbieto dividió a su ejército en dos grupos, el primero de ellos bajo su mando directo atacaría por Chuquichaca mientras que la segunda columna, al mando de Arias de Sotelo, lo haría por Curahuasi. Se libraron gran cantidad de escaramuzas, pero la única gran batalla de la campaña tuvo lugar en Choquelluca, a orillas del río Vilcabamba. Los incas atacaron primero con mucho espíritu a pesar de estar solo ligeramente armados, pero los españoles y sus aliados indígenas lograron resistirlos; según Martín García Óñez de Loyola, los españoles llegaron a estar en un momento crítico a punto de ser arrollados por los guerreros incas, pero súbitamente estos abandonaron el combate tras ser arcabuceados y muertos sus generales Maras Inga y Parinango.
Un momento cumbre del combate se alcanzó con la pelea personal y a mano limpia entre el capitán inca Huallpa y el ya mencionado García de Loyola, cuando el comandante español se hallaba en una situación desesperada por haber recibido varios golpes directos y encontrarse en riesgo de ser desabarrancado, uno de sus leales mató de dos cuchilladas al inca, provocando un clima de indignación que reavivó el combate. Los cronistas españoles lo narraron así:
Tras esta batalla los españoles capturaron la ciudad y el palacio de Vitcos. Al acercarse la expedición a la ciudadela de Tumichaca, fueron recibidos por su comandante Puma Inga, quien rindió sus fuerzas y manifestó que la muerte del embajador español Atilano de Anaya había sido responsabilidad de Curi Paucar y otros capitanes rebeldes a sus incas deseosos de la paz. El 23 de junio cayó ante la artillería española el último foco de resistencia inca, el fuerte de Huayna Pucará, que los nativos habían construido recientemente y se encontraba defendido por 500 chunchos flecheros. Los restos del ejército inca, ahora en retirada, optaron por abandonar Vilcabamba, su última ciudad, y dirigirse a la selva para reagruparse.
El 24 de junio los españoles tomaron posesión de la ciudad cumpliendo Sarmiento con las solemnidades del caso, quien tras enarbolar el estandarte real en la plaza del poblado proclamó:
Acto seguido campeó tres veces el estandarte y a grandes voces dijo:
Clavó el estandarte en la tierra y realizó las salvas de ordenanza.
Acompañado de los suyos, Túpac Amaru se había marchado el día anterior con dirección al oeste, dentro de los bosques de las tierras bajas. El grupo, que incluía a sus generales y a los miembros de su familia, se había dividido en pequeñas partidas en un intento de evadir la persecución.
Grupos de soldados españoles y sus indios auxiliares fueron enviados para cazarlos trenzándose en sangrientas escaramuzas con la escolta del inca. Uno capturó a la esposa e hijo de Wayna Cusi. El segundo regresó. El tercero regresó también; lo hizo con dos hermanos de Túpac Amaru, otros parientes y sus generales. El Uari inca y su comandante permanecieron sueltos.
A continuación, un grupo de cuarenta soldados elegidos personalmente salieron en persecución del inca. Siguieron el río Masahuay durante 170 millas, donde encontraron un almacén inca con cantidades de oro y vajilla de los incas. Los españoles capturaron un grupo de chunchos y los obligaron a informarles de los movimientos incas, y si habían visto al Uari inca. Estos informaron que se había ido río abajo, en bote, por lo que los españoles construyeron 20 balsas y continuaron la persecución.
Río abajo descubrieron que Túpac Amaru había escapado por tierra. Continuaron con la ayuda de los aparis, los cuales avisaron qué ruta habían seguido los incas e informaron que Túpac se veía ralentizado debido a que su mujer estaba a punto de dar a luz. Después de una marcha de 50 millas vieron una fogata alrededor de las nueve de la noche.[cita requerida] Encontraron al uari inca Túpac Amaru y a su mujer calentándose entre sí. Les aseguraron que no se les produciría ningún daño y asegurarían su rendición. Túpac Amaru fue apresado.
Los cautivos fueron traídos de regreso a las ruinas de Urcos y, desde allí, llegaron al Cuzco por el arco de Carmenca el 30 de noviembre. Los vencedores también trajeron los restos momificados de Manco Cápac y Titu Cusi Yupanqui, y una estatua de oro de Punchao, la más preciada reliquia del linaje inca que contenía los restos mortales de los corazones de los incas fallecidos. Estos objetos sagrados fueron luego destruidos.[cita requerida]
Tupac Amaru fue conducido por su captor, García de Loyola, ante el virrey Francisco de Toledo, quien ordenó su reclusión en la fortaleza de Sacsayhuamán bajo la alcaidía de su tío, Luis de Toledo. Refiere Guamán Poma que pesó mucho en el animo de Toledo que habiéndole mandado llamar, Amaru le contestó.