Según el mito romano, los hermanos gemelos Rómulo (¿Etruria?, 24 de marzo de 771 a. C.- ¿Etruria?, 5 o 7 de julio de 717 a. C.) y Remo (¿Etruria?, 24 de marzo de 771 a. C.-Roma, c. 21 de abril de 753 a. C.) fueron los fundadores de Roma. Al final sería solo Rómulo quien la fundaría, y se convirtió en su primer rey. Parte sustancial de la investigación sigue siendo escéptica frente a esta leyenda, que sitúa los orígenes de la ciudad a finales del siglo VII a. C. Las posibles bases históricas para la narración mitológica en su conjunto permanecen confusas y en debate.
Las principales fuentes utilizadas son los historiadores antiguos: los griegos Mestrio Plutarco, Dionisio de Halicarnaso y Estrabón y los romanos Tito Livio, Flavio Eutropio, Lucio Aneo Floro, Marco Terencio Varrón y Ambrosio Teodosio Macrobio. Estos son complementados por la opinión de varios expertos contemporáneos y sus investigaciones.
Cuenta una leyenda antiquísima de los helenos que Eneas, príncipe de Dardania, escapó de la destrucción de Troya cargando a su padre, Anquises, sobre sus hombros y a su hijo Ascanio, aunque perdió en la fuga a su esposa, Creúsa, hija del rey Príamo. Esto sucedió en torno a 1184 a. C. según el erudito antiguo Eratóstenes, tras diez años de conflicto. Tres décadas después y tras varios periplos, Ascanio fundó la urbe de Alba Longa de la que fue su primer rey. Cuatro siglos después vendría el tiempo del rey Numitor.
Numitor fue destituido por su hermano Amulio, que acabó con todos los hijos varones de aquel y convirtió a su única hija, Rea Silvia, en una virgen vestal para que así, al tener un voto de castidad, no tuviera descendientes, pero el dios de la guerra, Marte, se enamoró de la bella muchacha y la sedujo, de su unión se engendraron dos gemelos, Rómulo y Remo. Varrón llegó incluso a calcular las fechas exactas de cuándo fueron concebidos (24 de junio de 772 a. C.) y de su nacimiento (24 de marzo de 771 a. C.).
Amulio, temeroso de tener en el futuro dos posibles rivales, ordenó su asesinato, pero el hombre encargado del infanticidio no pudo cometerlo y los abandonó a su suerte en el río Tíber. La corriente llevó la cesta en que estaban cobijados a un pantano llamado Velabrum, en un lugar entre las colinas Palatino y Capitolio llamado Cermalus. Ahí fueron cuidados y alimentados por una loba llamada Luperca y un pájaro carpintero, los animales sagrados de Marte. Poco después los encontró el pastor Fáustulo, que era porquerizo de Amulio, y decidió criar en secreto a los niños junto con su esposa Acca Larentia. Sólo cuando crecieron les reveló su verdadera identidad y ellos decidieron hacer justicia. Mataron a Amulio y liberaron de su encierro a su abuelo, que fue repuesto en su trono.
Rómulo y Remo partieron de Alba Longa, pues querían gobernar, pero no derrocar a su abuelo. Marcharon al lugar donde el pastor los había encontrado y ahí discutieron dónde fundar su ciudad: Rómulo quería construir Roma en el Monte Palatino y Remo Remoria en el Aventino. Además, la ley de la primogenitura no podía aplicarse en este caso, por lo que los nuevos habitantes debían elegir al rey de otra manera. Se decidió que el que viera más buitres ganaría el mando. Remo vio seis pero Rómulo el doble y triunfó. Rómulo trazó los límites de la ciudad y ordenó que nadie los traspasara durante las ceremonias, pero Remo lo desafió y los traspasó, por lo que tuvieron una discusión que rápidamente degeneró en pelea. Remo resultó herido y murió poco después a causa de las heridas. Rómulo enterró a su hermano en el lugar donde quería fundar Remoria. Roma fue fundada oficialmente entonces el 21 de abril de 753 a. C.
La nueva ciudad se fue llenando de refugiados y prófugos de ciudades vecinas y tierras aún más lejanas, tanto hombres libres como esclavos, probablemente también campesinos y pastores de las cercanías. Debido a la diversidad de su gente, Rómulo decidió organizarlos en un solo cuerpo político, promulgar leyes y crear costumbres comunes y eligió a los primeros cien patres, que el rey nombró senadores y cuyos descendientes serán los patricios.
La recién fundada Roma fue creciendo rápidamente, ya que llegaban inmigrantes de todos los lugares, pero el número de mujeres era escaso. Los habitantes temieron entonces que su ciudad sólo duraría una generación si no conseguían suficientes mujeres como para procrear a sus hijos, así que enviaron embajadas para conseguir mujeres en los pueblos vecinos, pero sus celestinos fueron todos ejecutados. Los romanos decidieron conseguir féminas por la fuerza y bajo el mando de Rómulo también por la astucia. Fingiendo no estar resentidos, ofrecieron unos juegos en honor a Neptuno que llamaron Consualia. Se invitó a vecinos de algunas ciudades latinas y a los sabinos cerca del Quirinal y en medio de los juegos realizaron el secuestro de las mujeres, aprovechando que sus vecinos habían traído a sus hijas. Los padres de las doncellas huyeron y los romanos se escudaron acusándolos de violar su hospitalidad. Habían pasado apenas tres meses desde la fundación de la ciudad. Rómulo al parecer logró calmar a las jóvenes y con el paso del tiempo, los secuestradores lograron ganarse su afecto al demostrar que eran buenos esposos. Rómulo tomó como esposa a Hersilia, noble sabina, con la que tendría dos hijos: una niña llamada Prima y un varón llamado primero Aolio, pero posteriormente Abilio. Sin embargo, Plutarco admite que esa versión es negada por otros, pues muchos dicen que fue dada como esposa a un tal Hostilio en Medulia, con el que tuvo un hijo, Hosto Hostilio, que sería abuelo del tercer rey romano Tulo Hostilio.
Tras el rapto los romanos tuvieron que afrontar la ira de los sabinos y los pueblos latinos de Caenina, Antemnas y Crustumerium que se aliaron entre sí. Al ver que Rómulo no devolvía las doncellas, y considerando que los sabinos actuaban muy lentamente, los latinos en lugar de atacar en conjunto se adelantaron para marchar contra Roma, pero esto era un proceso aún muy lento para Agron, rey de los ceninetes, que marchó solo con su ejército contra la nueva ciudad. Rómulo salió a enfrentarle. Cuando se encontraron ambos reyes, se retaron en combate singular mientras sus huestes observaban expectantes. El hijo de Marte venció y en la batalla posterior desbarató al ejército enemigo y luego tomó la ciudad al primer asalto. No arrasó Caenina, sino que trasladó su población a Roma, donde serían ciudadanos con los mismos derechos que los locales —probablemente instaló una guarnición y colonos en la ciudad—.
Poco después realizó un triunfo exhibiendo las spolia opima y el cadáver de Agron Ceninete en el carro propio mientras los generales Cornelio Coso y Claudio Marcelo llevaban a Tolumnio el Tirreno y al rey galo Britomarto, respectivamente. Se dedicó la victoria a Júpiter. En los Fasti triumphales, donde se habían anotado los triunfos celebrados por los romanos hasta el 12 a. C. se mencionan dos de ellos: sobre Caenina y Antemnas. Son fechados entre el 752 a. C. y 751 a. C.
Aprovechando que los sabinos aún se preparaban, los romanos, tras su primer éxito, atacaron a las ciudades de Antemnas, Crustumerium y Fidenas. Las derrotaron en batalla y las urbes fueron tomadas. Los sabinos entonces finalmente se decidieron a marchar sobre Roma al mando de Tito Tacio después de que todos sus aliados habían sido vencidos. Ahí pusieron sitio a la fortaleza del Capitolio —para los historiadores modernos Roma en sus inicios era más bien una federación de aldeas que una ciudad propiamente tal— pero una sacerdotisa llamada Tarpeya, hija del comandante Espurio Tarpeyo, permitió a un grupo de sabinos entrar a cambio de las joyas. Con la caída de la fortaleza, los romanos ocupaban el Palatino y los sabinos el Capitolio, y se enfrentaron en el llano entre ambos montes, el futuro lugar del Foro romano, que debido a las fuertes lluvias estaba algo inundado. El campo de la batalla estaba entonces rodeado de numerosas colinas, era bastante estrecho y con pocas vías de escape. En cuanto a Tarpeya, el rey sabino la mató arrojándole no solo las joyas que añoraba, sino otros objetos pesados, específicamente escudos, encima de ella hasta matarla con su peso poco después de tomar el fortín. Su padre en cambio será ejecutado acusado de traición.