Los franciscanos —conocidos lato sensu como Orden Franciscana— conforman en sentido estricto un conjunto de órdenes religiosas mendicantes relacionadas entre sí, en el marco de la Iglesia católica y según el ideario de San Francisco de Asís. Los franciscanos se adhieren a las enseñanzas y disciplinas espirituales del fundador y de sus principales colaboradores y seguidores, como Clara de Asís, Antonio de Padua e Isabel de Hungría. Desde finales del siglo XIX también se han establecido varias órdenes franciscanas protestantes más pequeñas, especialmente en las tradiciones luterana y anglicana. Ciertas comunidades franciscanas son de naturaleza ecuménica, ya que cuentan con miembros que pertenecen a varias denominaciones cristianas.
Francisco comenzó a predicar hacia el año 1207 y viajó a Roma en 1209 para solicitar la aprobación del papa Inocencio III con el fin de fundar una orden religiosa. La Regla de San Francisco original, aprobada por el papa, no permitía la posesión de bienes, por lo que exigía a los miembros de la orden mendigar para alimentarse mientras predicaban. Esa austeridad tenía por objeto emular la vida y el ministerio de Jesucristo. Los franciscanos viajaban y predicaban por las calles, mientras se alojaban en propiedades de la Iglesia. Clara, bajo la guía de Francisco, fundó las Clarisas (Orden de Santa Clara) de los franciscanos.
La extrema pobreza exigida a los miembros se suavizó en la revisión final de la regla en 1223. El grado de observancia exigido a los miembros siguió siendo una importante fuente de conflicto dentro de la orden, lo que provocó numerosas escisiones. La Orden de los Hermanos Menores, anteriormente conocida como la rama «Observante», es una de las tres Primeras Órdenes franciscanas dentro de la Iglesia católica, siendo las otras la «Conventuales», formada en 1209, y la «Capuchinos», fundada en 1520.
La Orden de los Hermanos Menores, en su forma actual, es el resultado de una fusión de varias órdenes más pequeñas llevada a cabo en 1897 por el Papa León XIII. Los capuchinos y los conventuales siguen siendo institutos religiosos distintos dentro de la Iglesia católica, que observan la Regla de San Francisco con diferentes énfasis. A los franciscanos conventuales se les denomina a veces «minoritas» o «franciscanos grises» debido a su hábito. En Polonia y Lituania se les conoce como «bernardinos, en honor a Bernardino de Siena, aunque en otros lugares el término se refiere a los cistercienses.
la Primera Orden (1209) que incluye a su vez:
la Orden de Frailes Menores —conocidos anteriormente como «observantes»—
la Orden de Frailes Menores Conventuales,
y la Orden de los Hermanos Menores Capuchinos;
la Segunda Orden, que incluye entre otras a la Orden de las Hermanas Pobres de Santa Clara (1212), la orden de las Clarisas Capuchinas, las Clarisas descalzas, las hermanas franciscanas de la Inmaculada y las clarisas adoradoras.
la Tercera Orden (hacia 1221) en sus ramas:
Tercera Orden Regular de Penitencia de San Francisco (Franciscanos TOR).
Si bien cada una de ellas presenta características propias, todas ellas se adhirieron a las enseñanzas y espiritualidad de san Francisco de Asís, junto con las de seguidores tales como santa Clara de Asís, san Antonio de Padua o santa Isabel de Hungría, entre muchos otros.
El nombre de la orden original, Ordo Fratrum Minorum (Hermanos Menores, literalmente «Orden de los Hermanos Menores»), proviene del rechazo de Francisco de Asís al lujo y la riqueza. Francisco era hijo de un rico comerciante de telas, pero renunció a su riqueza para dedicarse más plenamente a su fe. Había cortado todos los lazos que le quedaban con su familia y se dedicó a una vida de solidaridad con sus hermanos en Cristo.
En otras palabras, abandonó su vida entre las clases ricas y aristocráticas (o «majori») para vivir como los pobres y los campesinos («minori»). Francisco adoptó la sencilla túnica que vestían los campesinos como hábito religioso para su orden e hizo que los demás que deseaban unirse a él hicieran lo mismo. Los que se unieron a él se convirtieron en la Orden de los Frailes Menores original.
La Primera Orden fue fundada por san Francisco de Asís. Se divide en tres ramas: hermanos menores —conocidos anteriormente como «observantes»— (O. F. M.), hermanos menores conventuales (O. F. M. Conv.) y capuchinos (O. F. M. Cap.).
En 1206 san Francisco empezó a llevar una vida religiosa centrada en la pobreza y la caridad. El 16 de abril de 1208 el noble italiano Bernardo de Quintaval se interesó por su forma de vida y se reunió con él en Porciúncula. Juntos leyeron Mateo 19:21, Mateo 16:24 y Lucas 9:3. San Francisco decidió que aquellos versículos fuesen la base de las reglas de su orden, de la que Bernardo fue el primer hermano. El 24 de febrero de 1209, festividad de San Matías, escuchó en misa el texto del Evangelio de Mateo 10:5-10 y dejó de usar el bastón y las sandalias.
Posteriormente se unieron otros hermanos. Se llamaron Varones Penitentes de Asís. En 1209 viajó a Roma con varios hermanos de la orden. Primero se entrevistó con el obispo Guido de Asís, que también se encontraba en Roma y que era defensor de su obra, y luego con el cardenal Juan de San Pablo. El cardenal Juan le recomendó que se dedicase solamente a vivir de forma monástica o eremítica, pero Francisco le pidió que intercediese por la causa de su orden ante el papa. Francisco se reunió con Inocencio III, que aprobó de forma no escrita las reglas de su orden. Hacia 1210 Francisco le puso el nombre de Orden de Frailes Menores.
Francisco conoció al cardenal Hugolino, obispo de Ostia y Velletri, en 1216.