El monasterio de Nuestra Señora de la Visitación, ubicado en la ciudad española de Madrid y más conocido como las Descalzas Reales, es un monasterio de monjas de clausura, clarisas coletinas, fundado en 1559 por Juana de Austria, viuda del príncipe Juan Manuel de Portugal, hermana del rey de España Felipe II y madre del futuro rey portugués don Sebastián. Se encuentra situado en pleno centro de Madrid: en la actual plaza de las Descalzas, zona cercana a la Puerta del Sol, plaza de Celenque y calle de Preciados. Es un edificio clasicista del siglo XVI que alberga en su interior importantes obras de arte. Parte del monasterio está en la actualidad dedicado a museo que se puede visitar.
Toma su nombre del convento que se encuentra situado en este espacio y que es el principal monumento. Este lugar constituyó en el siglo XIII el centro del antiguo arrabal de San Martín, en la segunda ampliación del antiguo Madrid. Aquí y delante del edificio del monasterio se proclamó en diversas ocasiones a los reyes y se aclamó a los príncipes de Asturias, alzando para la ocasión un tablado y un dosel.
En el siglo XVII la plaza estaba constituida en cada uno de sus lados por: la iglesia de San Martín (anexa al convento de San Martín) cuya portada principal daba al postigo de San Martín, la casa del secretario Muriel, y en su frente meridional por la gran fachada del monasterio que se unía por un arco con las casas de Juan de Borja (mayordomo mayor de María, la viuda emperatriz de Austria). Este edificio fue destruido en 1724 para construir el nuevo Monte de Piedad creado por el capellán del monasterio Francisco Piquer.
Más allá del arco existía otro edificio, obra del arquitecto Juan Bautista Monegro, que servía como vivienda de los capellanes y como Casa de la Misericordia para doce sacerdotes pobres. El lado norte de la plaza se cerraba con las casas del marqués de Mejorada y del duque de Lerma. Todos aquellos edificios eran de aspecto severo, con fachadas de color tostado. A partir de la llegada de Napoleón y durante los años posteriores (exclaustración y reformas), aquellos inmuebles fueron derribados unos y alterados otros, salvo el monasterio, que perdió parte de su extensión pero llegó casi intacto a nuestros días.
En el siglo XIX se colocó en medio de la plaza la fuente de la Mariblanca que estuvo con anterioridad en la Puerta del Sol y que hoy se encuentra en el interior de la Casa de la Villa (en la Puerta del Sol hay una réplica en la actualidad). Hoy pueden verse dos estatuas, una en bronce dedicada a Francisco Piquer en homenaje a su obra de creación del Monte de Piedad, obra de José Alcoverro. Otra dedicada al marqués de Pontejos (Joaquín Vizcaíno), obra de Medardo Sanmartí.
El actual monasterio se encuentra ubicado en parte del solar donde hubo un antiguo palacio, uno de los primeros palacios que tuvo Madrid, que algunos investigadores creen que pudo ser de tiempos del rey Alfonso VI y otros dan una fecha mucho más tardía. En el siglo XIII el castiello o alcázar de que hablan los fueros era un lugar de defensa y no se utilizaba como vivienda palaciega, por lo que los reyes de la época tenían que residir en casas nobles o palacios de amigos que ofrecían hospedaje. Las crónicas hablan de que en 1339 se celebraron en este palacio las primeras Cortes en Madrid. (En el patio plateresco de la clausura del monasterio se conserva como testimonio los escudos de un noble desconocido).
En el siglo XVI el antiguo palacio de que se ha hecho mención (posiblemente rehecho y rehabilitado) pertenecía al tesorero imperial Alonso Gutiérrez de Madrid,que en más de una ocasión dio cobijo al emperador Carlos I. En esta casa nacieron varios hijos entre ellos la más pequeña, Juana, que más tarde fundaría en el mismo emplazamiento este monasterio de las Descalzas Reales.
Juana de Austria, princesa de Castilla, estaba casada con Juan Manuel, príncipe de Portugal; quedó viuda muy joven y tuvo un hijo que sería el futuro rey de Portugal, Sebastián. Al quedar viuda, su hermano Felipe II de España la reclamó para darle el cometido de Gobernadora del Reino. (La política de gobierno de los Austria era repartir y confiar los altos cargos entre miembros de la familia). Juana de Austria fue la fundadora del monasterio de las Descalzas Reales.
En 1558, Francisco de Borja (duque de Gandía), envió desde el convento de Santa Clara de Gandía una comunidad de monjas coletinas, de acuerdo con el padre Andrés Insulano, general de la Orden de San Francisco. Eligieron como abadesa a sor Francisca de Jesús, tía del duque de Gandía que no llegó a habitar el convento de Madrid pues murió en Valladolid antes de finalizar las obras. La segunda abadesa tampoco llegó a pisar el nuevo monasterio pues murió cuando la comunidad habitaba aún la casa de Gutiérrez.
En 1559, día de la Asunción, tuvo lugar la gran fiesta de inauguración del monasterio, aun cuando la iglesia estaba todavía sin construir. Hubo una procesión solemne en la que participaron Felipe II y toda la familia real. En 1564 se concluyó la iglesia y el día de la Concepción se colocó el Santísimo Sacramento en el altar mayor. Aunque con cortas estancias en la corte, Juana residió en el monasterio hasta su muerte el 7 de septiembre de 1573, en su testamento dispuso que fuese enterrada en el mismo, dando instrucciones sobre su capilla funeraria, que debía ubicarse en el presbítero de la iglesia, designando al arquitecto real Juan de Herrera para que la diseñara, iniciándose los trabajos en 1574. De manera provisional, su cadáver fue depositado en la capilla de San Juan Bautista, hasta que un año después fue trasladada a su tumba definitiva. La pintura que preside la citada capilla es una de las pocas que han pervivido tras el incendio que sufrió la iglesia en 1862. La estatua orante sobre su tumba fue hecha por Pompeo Leoni por encargo directo de Felipe II.
En 1580 el monasterio acogió a María de Austria, viuda del emperador Maximiliano II de Habsburgo, que llegó con su hija de trece años, Margarita. La emperatriz adoptó el régimen de la comunidad y su hija profesó como monja. María de Austria dio en el convento una grandiosa fiesta el 22 de abril de 1602, de acuerdo con el Concejo de la Villa y los frailes de Atocha, para agasajar al rey Felipe III y persuadirle de que no trasladara la corte a Valladolid. El agasajo duró tres días, con gran complacencia del rey, pero el traslado de la corte se hizo realidad. María de Austria murió el 21 de febrero de 1603, pidiendo en su testamento ser enterrada al pie del altar de la Oración del Huerto, en el claustro bajo, con una piedra llana y lisa como lápida. Trece años más tarde Felipe III trasladó el cadáver a un sepulcro lujoso hecho de mármoles y bronce, colocado en el coro de la iglesia.
El compositor renacentista Tomás Luis de Victoria ejerció, al menos, desde 1587 hasta el día de su muerte, en agosto de 1611, primero el cargo de capellán de la emperatriz María de Austria y luego, desde 1606, de organista en el monasterio.
El espacio del monasterio era enorme y en él estaba comprendida una gran huerta además de la iglesia y las dependencias monacales. A lo largo de los años ingresaron aquí mujeres de la casa real y de la alta aristocracia, haciendo importantes regalos y donaciones por lo que el monasterio llegó a tener un verdadero tesoro en obras de arte.
Durante la guerra civil española el monasterio fue privado de su comunidad. No obstante fue cuidado y protegido, poniendo sus obras de arte a buen recaudo. Cayeron sobre él algunas bombas que produjeron desperfectos sobre todo en la bóveda de la escalera y en el coro que fue destruido. Se realizó la restauración durante esos mismos años de la guerra en que, entre otras cosas, cambiaron la teja deteriorada del tejado por una nueva de pizarra. Acabada la guerra, volvieron las monjas.
En los años centrales del siglo XX se construyó en la plaza de las Descalzas un estacionamiento subterráneo cuyas obras afectaron levemente al edificio. Con este motivo fue restaurado y consolidado, acondicionando algunas de sus dependencias para ser visitadas en un recorrido turístico. Todo el proyecto fue dirigido y supervisado por el marqués de Lozoya, consejero de Bellas Artes del Patrimonio Nacional.