La batalla de Empel, conocida en España por ser la batalla que dio lugar al Milagro de Empel, ocurrió entre los días 2 y 8 de diciembre de 1585 como parte de la guerra de los Ochenta Años. Consistió en un enfrentamiento de los tercios de Francisco Arias de Bobadilla, de Cristóbal de Mondragón y de Agustín Íñiguez de Zárate, comandados por el maestre de campo Francisco Arias de Bobadilla. Se enfrentaron en condiciones muy adversas a una flota de entre cien y doscientos barcosde los rebeldes neerlandeses que los asediaban, bajo mando del almirante Felipe de Hohenlohe-Neuenstein. Los tercios asediados fueron auxiliados por el Conde de Mansfeld y el Tercio de Juan del Águila.
Carlos I de España y V del Sacro Imperio Romano-Germánico había heredado de su padre Felipe I el Condado de Borgoña, del que formaba parte Flandes. Por eso era reconocido y respetado como su soberano natural.
El rey Carlos I unificó la administración usando los Estados Generales como parlamento común para sustituir a los numerosos gobiernos provinciales. Esto originó el malestar de la nobleza flamenca que veía peligrar sus intereses políticos y sus privilegios.
Al abdicar en 1556 en favor de su hijo Felipe II, la situación empeoró. Al rey Felipe se le consideraba un extraño: ni había nacido ni se había criado allí; desconocía aquellas tierras y sus gentes, y no hablaba su lengua y ponía por delante los intereses de la Corona.
La situación estratégica de Flandes era muy importante para España, ya que estaba muy próxima a Inglaterra, era frontera con el Sacro imperio Romano-Germánico del que era parte y a la vez cerraba el cerco a Francia.
En lo religioso, ya durante el reinado de Carlos V, el calvinismo se había aposentado en Flandes, lo que provocó una reacción del emperador en defensa del catolicismo que dio inicio a las revueltas. Felipe II continuó la defensa del catolicismo y llegó a prohibir la libertad de culto, por lo que aumentaron las revueltas.
Desde el punto de vista económico, la guerra entre Suecia y Dinamarca cerró el Báltico al comercio y a las importaciones, provocando la carestía de los alimentos e incluso hambre.
El malestar general aumentó, de manera que se envía al ejército al mando de Fernando Álvarez de Toledo y Pimentel, Gran Duque de Alba, a contener las rebeliones.
En 1568, la Corona envió 400 000 ducados para el sustento de las tropas españolas en Flandes. Estos fondos procedentes de banqueros genoveses, se transportaban en un navío peninsular y cuatro zabras genovesas bajo el mando de Lope de la Sierra. Aunque iban bajo protección diplomática, no llevaban protección militar. En el canal de la Mancha fueron a la vez sorprendidos por fuertes vientos del sur y por bucaneros franceses, de modo que buscaron refugio en los puertos de Plymouth, Southampton y Fowey. Cuando la reina Isabel I se enteró del contenido, asesorada por su consejero William Cecil, ordenó la confiscación.
Felipe II lo consideró una agresión directa que, aunque no supuso una guerra inmediata, hizo madurar la idea de la invasión de Inglaterra.
Isabel I utilizó ese dinero para financiar su propia política exterior, incluyendo el apoyo a los rebeldes protestantes en los Países Bajos.
Los banqueros genoveses, al ver que Inglaterra había confiscado su dinero, retiraron su confianza en Isabel I y se alinearon más estrechamente con Felipe II.
Al Duque de Alba no le quedó más remedio que imponer una subida de impuestos para sufragar los gastos. Parte de los nobles que no quería seguir manteniendo un ejército extranjero, que además les imponía otras costumbres, se rebeló. En respuesta, el duque actuó con mano dura, lo que desembocó en una guerra que duraría ochenta años.
Durante esa guerra, Alejandro Farnesio, Duque de Parma, rindió Amberes tras un asedio de 14 meses. Las capitulaciones se firmaron el 17 de agosto de 1585 y la entrada en la ciudad se realizó el día 27 del mismo mes.
El día 14 había llegado desde Milán el Tercio de Francisco Arias de Bobadilla para refuerzo del cerco. Traía 40 000 ducados para las 37 pagas que se adeudaba a toda la milicia de Farnesio desde julio de 1582.
Farnesio, había recibido órdenes del rey de desmovilizar las tropas flamencas, valonas, borgoñonas y alemanas, para reducir el ejército a una tercera parte y poder dedicar así los recursos a preparar una gran armada con intención de invadir Inglaterra. Pensaba que era un error, estando a un paso de culminar ahora la victoria total en Flandes. Tras solucionar el remate de las pagas atrasadas que podía haber desembocado en motines, se vio con las manos libres para realizar la invernada de las tropas, fortificar diversas posiciones en otros puntos, asegurar las poblaciones católicas amenazadas y socorrer a los católicos de Zelanda y Holanda.
Envíó al Conde Carlos de Mansfeld, quien llegó el 22 de noviembre a Aalst con los tercios de Cristóbal de Mondragón cuyo origen era el Tercio Viejo de Lombardía, el Tercio de Juan del Águila, cuyo origen era el Tercio Viejo de Sicilia, el Tercio de Francisco Arias de Bobadilla, cuyo origen era el Tercio de Zamora, y el Agustín Íñiguez de Zárate, además de dos tercios italianos, cuatro regimientos alemanes, uno de valones y una compañía de arcabuceros a caballo al mando del Capitán Juan García de Toledo. Desde allí mandó hacia Herpen y Grave al Tercio de Juan del Águila, con un regimiento de valones y una compañía de caballos.
Como Mondragón había sido nombrado Gobernador de Amberes, Flandes y Brabante, su tercio venía al mando de Alonso de Uceda.