Ida de Waldeck-Pyrmont (en alemán: Ida zu Waldeck und Pyrmont; Rhoden, 26 de septiembre de 1796 - Menton, 12 de abril de 1869) fue un miembro de la Casa de Waldeck-Pyrmont y a través de su matrimonio con el príncipe Jorge Guillermo de Schaumburg-Lippe también un miembro de la Casa de Lippe.
Ida nació en Rhoden, en el Principado de Waldeck-Pyrmont, y era el segundo vástago y la hija mayor del príncipe Jorge I de Waldeck-Pyrmont y de su primera esposa, la princesa Augusta de Schwarzburgo-Sondershausen.
Ida contrajo matrimonio con el príncipe Jorge Guillermo de Schaumburg-Lippe, hijo del conde Felipe II Ernesto de Schaumburg-Lippe y de su segunda esposa, la princesa Juliana de Hesse-Philippsthal, el 23 de junio de 1816 en Arolsen. Ida y Jorge Guillermo tuvieron nueve hijos:
Adolfo I (1 de agosto de 1817-8 de mayo de 1893), príncipe de Schaumburg-Lippe.
Matilde (11 de septiembre de 1818-14 de agosto de 1891), casada con el duque Eugenio de Wurtemberg (1820-1875).
Adelaida (9 de marzo de 1821-30 de julio de 1899), casada con el duque Federico de Schleswig-Holstein-Sonderburg-Glücksburg.
Ernesto (12 de diciembre de 1822-2 de abril de 1831).
Ida (26 de mayo de 1824-5 de marzo de 1894).
Emma (24 de diciembre de 1827-23 de enero de 1828).
Guillermo (12 de diciembre de 1834-4 de abril de 1906), casado con la princesa Batilde de Anhalt-Dessau.
Hermann (31 de octubre de 1839-23 de diciembre de 1839).
Isabel (5 de marzo de 1841-30 de noviembre de 1926), esposa del príncipe Guillermo de Hanau y Horowitz, un hijo morganático del elector Federico Guillermo de Hesse.