Antiguamente, se llamaba escribano al que por oficio público estaba autorizado para dar fe de las escrituras y demás actos que se desarrollaban ante él. Los escribanos reales en España que podían ejercer su profesión en todo el imperio colonial, también se encargaban de redactar las cartas y testamentos para la realeza.
La utilidad de la institución de los escribanos es igual a la importancia y aún necesidad de que se fije y conserve para siempre todo cuanto pasa en los juicios y se estipula en las convenciones. Ya en los pueblos antiguos, se hubieron de crear escribanos, aunque no con la autoridad que tuvieron posteriormente, pues su intervención no daba carácter alguno de autenticidad legal a los contratos, los cuales recibían toda su fuerza del sello de las partes y de los testigos. Tales fueron los escribas de los hebreos, los argentarios de Atenas y otros funcionarios de la misma clase. Los instrumentos que escribían se consideraban escritos privados y para ser validados, debían de presentarlos las partes —con asistencia de cierto número de testigos— al magistrado encargado de ponerles el sello público. Aristóteles en su obra La Política habla de las diversas magistraturas, indispensables o útiles para la sociedad, las menciona como otra clase de funcionarios encargada del registro de los actos que tienen lugar entre los particulares, y de las sentencias dictadas por los tribunales, siendo estos mismos los que deben actuar en los procedimientos y negocios judiciales. A veces esta magistratura se divide en otras muchas, pero sus atribuciones son siempre las mismas. Los que desempeñan estos cargos se llaman archiveros, escribanos, conservadores, o se designan con otro nombre semejante.
También estuvieron presentes en Roma, aunque la profesión de recibir los otorgamientos de los contratos se denominaba de diferentes formas:
scribæ, título común a todos los que sabían escribir
cursores o logographi, porque escribían tan deprisa como se habla
notarii, porque escribían por notas o minutas
tabularii o tabelliones, porque escribían en tablillas
argentarii, para designar a los que no asistían a otros contratos que a las negociaciones de dinero, como las de préstamos o depósitos
actuarii, para denotar a los que redactaban las actas públicas y las decisiones o decretos de los jueces
chartularii, para significar a los que reconocían y guardaban los instrumentos públicos.
Cada gobernador de provincia tenía a su lado uno de estos últimos funcionarios para recibir, registrar y sellar los actos, como las emancipaciones, adopciones, manumisiones y testamentos. Todos los referidos eran ministros de los magistrados y todos redactaban los contratos y las sentencias. Los notarios escribían sus notas y las pasaban a los tabeliones, que eran los únicos que tenían derecho de extender el instrumento sobre estas notas consideradas como simples borradores o minutas.
La profesión de los escribanos era por su naturaleza tan delicada como honorífica y respetable, puesto que en ellos estaba depositada la fe pública. Así es que los griegos no admitían para ejercerla sino a sujetos distinguidos por su lealtad, rectitud y ciencia. No la estimaron en tanto los romanos, quienes, para que nada costase al público la redacción de los contratos y los procesos, confirieron el encargo de cumplir estas funciones a los esclavos pertenecientes al cuerpo de cada ciudad, hasta que los emperadores Arcadio y Honorio las erigieron en cargos públicos que debían desempeñar gratuitamente por turno los ciudadanos y que, llegando a ser demasiado gravosas, hubieron por fin de darse como plazas o empleos a empleados ministeriales adictos a los presidentes y gobernadores de provincias.
En España, se celebraban antiguamente los contratos ante algún sacerdote, monje o religioso con asistencia de varios testigos de todas clases. El sacerdote redactaba la escritura y la firmaban todos los testigos o los que sabían por los que no sabían, estampando además el sello de sus armas o blasones los que lo usaban y aún algunas veces se hacía todo en presencia de la justicia. Esta costumbre duró hasta los tiempos del rey Alfonso el Sabio, quien con acuerdo de los tres estados o brazos del reino, creó los escribanos públicos, a los que dedicó el Título XIX de la Tercera Partida y dispuso que en cada pueblo, cabeza de jurisdicción, se estableciese cierto número de ellos para autorizar las escrituras o instrumentos con asistencia de dos o tres testigos, señalándoles ciertos derechos por su trabajo. Se adoptaron también entre los españoles las denominaciones de los romanos y así se ha llamado a los escribanos tabeliones y cursores, no precisamente porque hayan escrito tan aprisa como se habla, sino por la celeridad con que han debido practicar las diligencias que por los jueces se les confiaban. Ha estado vigente hasta hace poco el nombre de cartularios, de la palabra carta, que significaba en lo antiguo toda especie de escritura o instrumento y más especialmente los actuarii que "redactaban las actas púbicas y las decisiones o decretos de los jueces". Se llamaban igualmente secretarios no porque lo fueran de los jueces y magistrados, cuyas órdenes y decretos redactaban, sino por razón del secreto que debían guardar en el desempeño de su oficio. La denominación de notarios ha estado y está siempre en uso por las notas o minutas que toman de lo que las partes tratan en su presencia a fin de ordenar luego y extender con la solemnidad y cláusulas de estilo los instrumentos.
A partir del siglo XVI y conforme aumenta la complejidad de los procesos judiciales, surge un género literario para guiar a los escribanos en su oficio mediante manuales, diccionarios o formularios. Sus autores eran, por lo general, escribanos expertos en la práctica procesal como Gabriel de Monterroso y Alvarado en el siglo XVI, Manuel Fernández de Ayala y José Juan y Colom en los siglos XVII y XVIII y José Febrero, que en 1769 recoge toda la práctica procesal de la época.
Los Escribanos de actuaciones se crean con la Ley Orgánica del Poder Judicial de 15 de septiembre de 1870, a los que se les encomienda "entender fielmente y autorizar con su firma las actuaciones, providencias, autos y sentencias que pasen ante ellos".
Los Escribanos pasaron a denominarse Secretarios Judiciales por el Real Decreto de 1 de junio de 1911, los cuales, a partir del año 2015, pasaron a llamarse Letrados de la Administración de Justicia con la reforma de la Ley Orgánica del Poder Judicial.
Escribanos reales: eran los que podían ejercer su profesión en todo el Imperio español, menos en donde haya numerarios, y también se encargaban de redactar las cartas y testamentos para la realeza.
Escribanos numerarios: eran los que solo podían ejercer su oficio en el pueblo, distrito o gobernación a que estaban asignados, pero lo ejercen allí con exclusión de otros cualesquiera, y se llaman numerarios por ser fijo y determinado el número de los que hay en cada punto.