Aranjuez es un municipio español en el extremo sur de la Comunidad de Madrid, cabeza del partido judicial del mismo nombre. Se encuentra en un ancho valle, junto a la confluencia de los ríos Tajo y Jarama, bordeado por un conjunto de cerros y mesetas que alcanzan los 630 m de altitud. Además de los cauces naturales, posee una extensa red de canales, acequias y presas históricas que, tradicionalmente, han propiciado los cultivos de regadío, como frutales y hortalizas, entre los que destacan fresas y espárragos. A nivel medioambiental, buena parte del término municipal forma parte de la zona especial de conservación Vegas, cuestas y páramos del sureste de Madrid, en la cual destacan la reserva natural del Carrizal de Villamejor, y la reserva del Regajal-Mar de Ontígola, que incluye el humedal del Mar de Ontígola y la finca El Regajal.
Su territorio ha estado poblado desde tiempos paleolíticos, aunque no fue hasta la Edad Media cuando comenzó a tener relevancia. En el contexto de la Reconquista, a finales del siglo XII pasó a manos de la Orden de Santiago y entre 1387 y 1409, bajo el maestrazgo de Lorenzo I Suárez de Figueroa, se promovió la construcción de una casona como residencia de los maestres de la Orden. Con motivo de la concesión papal a los Reyes Católicos de administrar las distintas órdenes militares, desde 1489 las tierras de Aranjuez se incorporaron a la Corona y se consolidó como lugar de descanso para la monarquía. Los sucesivos monarcas llevaron a cabo un amplio programa de actuaciones que incluyeron, entre otras, calles arboladas, jardines, obras hidráulicas y un nuevo palacio real.
A mediados del siglo XVIII, Fernando VI derogó las restricciones anteriores que impedían residentes ajenos a la Corte y se fundó una ciudad ex novo. Por tanto, en la segunda mitad de dicho siglo, Aranjuez vivió una gran actividad constructiva que dotó a la población y a la Corona de todos los servicios y equipamientos necesarios para su desarrollo y aprovechamiento. En marzo de 1808 fue escenario del motín de Aranjuez, que provocó la caída de Manuel Godoy y la abdicación de Carlos IV en Fernando VII, y a lo largo del siglo XIX fue perdiendo importancia como Real Sitio. Durante el siglo XX, su tradicional economía agraria se vio relegada por la industria y los servicios, y a finales del mismo cobró protagonismo como núcleo turístico y de ocio.
Esto último se sustenta principalmente en su numeroso patrimonio histórico-artístico, en el que destacan el palacio y los jardines ornamentales (jardines del Príncipe, de la Isla, del Parterre, de Isabel II), las huertas históricas, los paseos arbolados y sotos (Pico Tajo, Doce Calles, Legamarejo, El Rebollo), las obras hidráulicas, las zonas agrícolas y el centro histórico, que incluye elementos como la Casa de Caballeros y Oficios, la Casa de Infantes, la iglesia de San Antonio y el convento de San Pascual. En 2001, todo este conjunto, bajo la denominación de Paisaje cultural de Aranjuez, fue declarado por la Unesco como Patrimonio de la Humanidad.
A lo largo del año, los acontecimientos más representativos son la festividad de San Isidro Labrador en el Real Cortijo de San Isidro, las fiestas patronales de San Fernando y las fiestas del Motín de Aranjuez. En estas últimas, que rememoran los hechos acaecidos en 1808, destacan los actos del asalto al palacio de Godoy, la representación del Motín y el Descenso Pirata del Tajo; en 1990 fueron declaradas Fiesta de interés turístico nacional y en 2014 Fiesta de interés turístico internacional.
La ciudad ha sido escenario y protagonista de numerosas obras artísticas en los campos del cine, la literatura, la pintura y la música, aunque es gracias a esta última por lo que adquirió fama mundial, al servir de inspiración al compositor Joaquín Rodrigo para su Concierto de Aranjuez.
Existen diversas teorías sobre el origen de su topónimo. Así, según Antonio de Nebrija, el origen del nombre se debería al árabe Arankej o Ibn Arankej («Lugar poblado de nogales»), mientras que el padre Sarmiento sugirió el topónimo latino Ara Iovis («Altar de Júpiter»), relacionado con un posible templo dedicado a Júpiter Pluvio.
Interpretaciones posteriores han supuesto que el origen etimológico podría ser vasco. Rafael Lapesa recoge la suposición de otros autores de que proceda de Arantza («Espino»), posiblemente en combinación con palabra Otz («Frío»). Otras teorías, como la de Jiménez de Gregorio, señalan que podría proceder del íbero Aran («Valle») y Huets («Otero»), por lo que Aranjuez significaría «Valle de los oteros», interpretación que encaja con el paisaje ribereño, pues se ubica en un gran valle rodeado a ambos lados por cerros.
La aldea de Almuzúndica, mencionada en el siglo XI, es posible que estuviera en los alrededores de la actual Aranjuez. Durante la Edad Media aparece en los textos como Arauz o Aranz (siglo XII), Aranzuel o Aranzul (siglo XIII), Aranzueque, Aranzugue, Aranzuet o Arançuex, hasta que finalmente se llamó Aranjuez ya en el siglo XV.
Precisamente de Aranz proviene el gentilicio arancetano, creado por el cronista oficial Ángel Ortiz Córdoba a finales del siglo XX. Sin embargo, el primer gentilicio oficial fue ribereño, en referencia a los ríos Tajo y Jarama, usado porque hasta 1750 estaba oficialmente prohibida la población en Aranjuez, aunque existía una creciente vecindad. Al no poder usar un gentilicio propio, se les llamaba «ribereños», término que fue adoptado oficialmente cuando se levantó la prohibición, y que fue asumido cariñosamente por la población por respeto hacia los ríos que riegan sus tierras.
La voz Aranjuez parece estar ligada etimológicamente con Aranzuelo (río de Burgos), Aranzueque (localidad de Guadalajara) y Aránguiz (localidad de Álava).
El municipio de Aranjuez está situado en el extremo sursudeste de la Comunidad de Madrid, a 47 km al sur de Madrid y a una altitud de 495 m s. n. m. Su término municipal, de 201,11 km², es el más extenso de la Comunidad de Madrid después del de la capital. El punto más meridional del término municipal lo es también de la Comunidad de Madrid. Su territorio está representado en las hojas MTN50 (escala 1:50 000) 605, 629 y 630 del Mapa Topográfico Nacional.
El término municipal limita con los municipios de Seseña (Toledo), Ciempozuelos, Titulcia, Chinchón, Villaconejos y Colmenar de Oreja por el norte, Añover de Tajo (Toledo) y Borox por el oeste, Colmenar de Oreja por el este, y Toledo, Mocejón, Almonacid de Toledo, Yepes, Ciruelos, Ontígola y Ocaña (Toledo) por el sur.
La topografía de la zona en la que se encuentra Aranjuez tiene su origen en la acción del río Tajo y sus afluentes Jarama y Tajuña, que a través de la erosión dieron lugar a anchos y profundos valles. Sobre estos se encuentran los interfluvios: cerros, colinas y mesetas —mesas de Seseña y Ocaña— cuya superficie, suavemente ondulada, marca el nivel del terreno antes de dicha erosión fluvial. La separación entre valle y divisoria se produce a través del escalonamiento de terrazas o de un pronunciado talud. Por otra parte, la llanura del Tajo presenta una pendiente muy suave, del 0,06 %, lo que ha propiciado la formación de meandros.
Morfológicamente, Aranjuez se encuentra en la depresión Tajo-Jarama, ocupada principalmente por los depósitos fluviales de los ríos Tajo, Jarama y Tajuña. Las altitudes de la zona oscilan entre los 480 m de la vega del Tajo y los 630 m de las terrazas más altas. Así, en su término municipal se encuentran los siguientes vértices geodésicos: Caridad (647 m s. n. m., en el límite con el término municipal de Ontígola), Valdelascasas (641 m s. n. m., al sureste del núcleo urbano), Cavina (612 m s. n. m., en La Flamenca, el único monte con abundante arbolado y caza), Loma Culebra (547 m s. n. m., en Villamejor) y Valdelacierva (546 m s. n. m., en Las Infantas).
El río Tajo recorre el término municipal a lo largo de 45 km, con orientación este-oeste (suroeste tras la confluencia con el Jarama), dando lugar a un valle de escasa pendiente. Su régimen es pluvionival, aunque modificado por la acción humana debido a la construcción de varias presas aguas arriba. Antiguamente se producían grandes avenidas que anegaban el valle entre marzo y abril, pero desde la existencia de dichas presas su caudal está regulado y la acción de los aluviones que se depositaban ha disminuido.