Ein zoologischer Garten (altgriechisch ζῷον zōon [dzɔ̂ːon], deutsch ‚Lebewesen, Tier‘), kurz Zoo, auch Tiergarten oder Tierpark, ist eine große, meist parkartige Anlage zur Haltung und öffentlichen Zurschaustellung verschiedener Tierarten. Auf Grundlage der geschichtlichen Entwicklung gelten vor allem wissenschaftlich geleitete Parks als Zoo. In der breiten Öffentlichkeit werden aber auch andere Tierhaltungen wie größere Wildgehege und Volierensammlungen als Zoo verstanden. Zoos dienen der Bildung, Forschung, Erholung sowie dem Natur- und Artenschutz, zum Beispiel durch Nachzucht seltener Tiere und deren Auswilderung, sind aber von einer Tierschutz- oder Tierrechtsposition aus umstritten.
Im europäischen Recht ist der Begriff Zoo legaldefiniert in Art. 2 der Richtlinie 1999/22/EG des Rates vom 29. März 1999 über die Haltung von Wildtieren in Zoos, in Deutschland in § 42 Bundesnaturschutzgesetz als „dauerhafte Einrichtung, in der lebende Tiere wild lebender Arten zwecks Zurschaustellung während eines Zeitraumes von mindestens sieben Tagen im Jahr gehalten werden“, ausgenommen sind unter anderem Zirkusse und Tierhandlungen, übernommen.
Die frühesten archäologischen Nachweise für zooähnliche Tierhaltungen wurden in Ägypten gefunden: Etwa 3500 v. Chr. wurden in Hierakonpolis unter anderem Wildkatzen, Nilpferde, Elefanten, Paviane und heute ausgestorbene Tiere wie die Nordafrikanische Kuhantilope und ein Auerochse gehalten. Die Art wie die teils vorhandenen Knochenbrüche verheilt waren, zeigt, dass die Tiere zu Lebzeiten verarztet wurden. Man glaubt, dass es sich um eine Menagerie eines Herrschers handelt und dass die Tiere wahrscheinlich bei seinem Tod geopfert wurden.
Weitere überlieferte Anlagen stammen aus China, wo um 2000 v. Chr. am Hof eines Kaisers der Xia-Dynastie Tiere gehalten wurden. Einen weiteren Park ließ Wu-Wang, der Ahnherr der Zhou-Dynastie, um 1150 v. Chr. anlegen. Die auch Park der Intelligenz genannte Anlage bestand noch um die Mitte des 4. Jahrhunderts v. Chr. und beherbergte Säugetiere, Vögel, Schildkröten und Fische. Im Alten Orient wurden exotische Tiere schon früh unter Herrschern ausgetauscht oder dienten als Tribut. So waren unter dem Tribut von Sidon und Arwad an den mittelassyrischen Herrscher Tiglat-pileser I. eine Äffin und ein Krokodil, Aššur-bēl-kala erhielt eine Äffin und einen „Flußmann“ (amīl nāri, vielleicht ein Ichneumon oder eine Robbe) als Geschenk des ägyptischen Pharaos. Wildrinder (burḫis und tešēnu) und Kamele handelte er aus den Bergen des Ostens ein.
Bekannt wurde auch die den späteren europäischen Menagerien ähnliche Anlage des Aztekenherrschers Moctezuma II. (1465–1520), von der Meyers Konversations-Lexikon schreibt:
In Europa hielten sich Klöster einen kleinen Tierbestand, wie das Kloster St. Gallen im 10. Jahrhundert. In den dortigen Zwingern war allerlei Wild und Geflügel, wie solches teils in den nahen Alpen hauste oder als Geschenk fremder Gäste dem Kloster verehrt worden war, untergebracht.
Darüber hinaus sind im Mittelalter und in der Neuzeit unzählige Tiergehege zu Jagdzwecken unterhalten worden, z. B. der Hirschgraben zu Frankfurt am Main oder der Lainzer Tiergarten in Wien. Neben der Jagd war das Zurschaustellen der wichtigste Zweig bei der Gründung von Menagerien. Menagerien waren zumeist an den Hof eines Adeligen gebunden. Die wohl bedeutendste war die königliche Menagerie im Tower of London, die 1235 unter Heinrich III. von England (1207–1272) ihren Anfang nahm. Im 16. Jahrhundert begann auch die italienische Aristokratie, in den Gärten ihrer Residenzen am Rande der Städte „exotische“ Tiere zu halten. Zu einer regelrechten Blüte kamen die Menagerien, nachdem Ludwig XIV. (1638–1715) den Jagdpavillon im Schlosspark von Versailles 1662 zu einem Komplex aus Gehegen für „exotische“ Tiere hatte ausbauen lassen. Viele absolutistische Herrscher nutzten die Zurschaustellung von exotischen Tieren, Pflanzen und anderen naturalen und geologischen Gegenständen, um ihren Reichtum und ihre Exklusivität hervorzuheben. Die höfischen Menagerien entwickelten sich im Zuge der Frühen Neuzeit zum Statussymbol.
Ausgehend von den Menagerien und verbunden mit wissenschaftlichem Forschungsdrang entwickelte sich im ausgehenden 18. Jahrhundert der Anspruch, lebende Tiere genauer erforschen und beobachten zu können. Da die Haltungsbedingungen in den höfischen Menagerien zum Teil den Lebensgewohnheiten der meist wild gefangenen Tiere widersprachen und diese dahinvegetierten, waren sie für wissenschaftliche Forschungen ungeeignet. Hinzu kam, dass der Zutritt zu diesen Menagerien reglementiert war und sich die Forderung erhob, die Menagerien auch für die Allgemeinheit zu öffnen. Die sich um 1800 nach der sukzessiven Auflösung der fürstlichen Privatmenagerien bildenden wandernden Tiersammlungen verfolgten als kommerzielle Unternehmen zunächst ähnliche Ziele wie die ersten öffentlichen Menagerien, verschrieben sich indes im Verlauf des 19. Jahrhunderts im Gegensatz zu den Intentionen der Zoos der Schaulust des Publikums.
Der älteste noch bestehende Zoo der Welt ist der 1752 durch Franz I. Stephan begründete Tiergarten Schönbrunn in Wien. Er war zunächst eine höfische Menagerie mit privatem Charakter und öffnete erst 1778 seine Tore für die breite Öffentlichkeit. Der Tiergarten Schönbrunn ist zugleich der einzige Zoo, in dem in noch erhaltenen, inzwischen der modernen Zootierhaltung angepassten barocken Menageriegebäuden Tiere gepflegt werden. Seinem Selbstverständnis und der aktuellen internationalen Selbstdefinition der Tiergärten zufolge ist er heute ein wissenschaftlich geführter zoologischer Garten, der seine Hauptaufgabe im Arten- und Naturschutz sowie im gesetzlich vorgegebenen Bildungsauftrag sieht. Die erhaltenen Teile des barocken Ensembles, die seit einigen Jahren mit Elementen der modernen Zooarchitektur ergänzt werden, vermitteln trotzdem immer noch einen guten Eindruck von den Menageriebauten des 18. Jahrhunderts nach dem Vorbild von Versailles.
Als ältester von Beginn an wissenschaftlich geführter Zoo gilt die Ménagerie du Jardin des Plantes in Paris, die 1793 nach der endgültigen Auflösung der Versailler Menagerie entstand. Sie stand von Anfang an jedermann offen und bot namhaften Naturwissenschaftlern jener Zeit – unter ihnen Georges Cuvier, Étienne Geoffroy Saint-Hilaire, Bernard Germain Lacépède und Jean-Baptiste de Lamarck – die Möglichkeit, „exotische“ Tiere zu erforschen.
Die Bezeichnung „zoologischer Garten“ fand erstmals beim Londoner Zoo Verwendung.
Am 30. Mai 1841, einem Pfingstsonntag, eröffnete der Gastwirt Schardel Heinrich Berg gleich hinter seinem Lokal „Zum letzter Heller“ den ersten deutschen „Thiergarten“. Er hatte das Lokal, das im heutigen Hamburger Stadtteil Horn lag, einige Wochen vorher käuflich erworben. Dieser Tierpark umfasste ca. 60 Tierarten, die in einem „Führer durch den Zoologischen oder Thiergarten“ (im Bestand des Museums für Hamburgische Geschichte) beschrieben werden. 1843 wird dieser Tiergarten auch im Hamburger Adressbuch ausführlich vorgestellt. Aber bereits 1845 musste der Tierpark wegen mangelnder Besucherzahlen wieder schließen, da die Hamburger wegen des großen Hamburger Brandes von 1842 mit anderen Dingen als Zoobesuchen beschäftigt waren.
Am 1. August 1844 eröffnete der älteste fortbestehende Zoo in Deutschland, der Zoologische Garten in Berlin, seine Pforten. Seit den 1860er Jahren folgte eine Welle bürgerlicher Zoogründungen in fast allen großen Städten.
Die 1896 von Carl Hagenbeck erfundene gitterlose Tierhaltung wurde in Hagenbecks Tierpark in Hamburg erstmals umgesetzt. Darin versuchte er, nach Möglichkeiten auf Gitter zu verzichten und die Gestaltung der Umgebung der Tiere an ihre Lebensräume anzulehnen. Sie hat sich als Paradigma in der Zoogestaltung im Verlauf des 20. Jahrhunderts etabliert.
Vom ausgehenden 19. bis in die erste Hälfte des 20. Jahrhunderts war es üblich, im Rahmen sogenannter Völkerschauen als „exotisch“ empfundene Menschen zur Schau zu stellen. Dies fand häufig in Zoos statt, da man die Menschen hier in einer Umgebung mit ihnen vertrauter Tierwelt platzieren konnte, um eine vermeintliche „Authentizität“ zu erzeugen. So sollte auch der Herrschaftsanspruch der Kolonialstaaten untermauert werden, die dazu berufen seien, das „Wilde“ zu zähmen. Etwa 300 verschiedene nichteuropäische Menschengruppen wurden in „anthropologisch-zoologischen Ausstellungen“ unter starker, Unterhaltungszwecken geschuldeter Verfremdung ihrer Gebräuche im Sinne von Klischeevorstellungen und völkischem Chauvinismus ausgestellt. 1875 öffnete Carl Hagenbeck eine der ersten Völkerschauen. Weitere kommerziell erfolgreiche Aussteller folgten. Nach dem Zweiten Weltkrieg gab es vereinzelt Veranstaltungen in Zoos, die mit den heute als rassistisch bewerteten Völkerschauen in Verbindung gebracht wurden. Das „African Village“, eine Idee des Augsburger Zoos im Jahre 2005, wurde in diesem Zusammenhang kontrovers diskutiert.