Die Stadt Rendsburg (dänisch und niederdeutsch Rendsborg, auch Rensborg) liegt in der Mitte Schleswig-Holsteins am Nord-Ostsee-Kanal und am historischen Ochsenweg. Sie verbindet die beiden Landesteile Schleswig und Holstein, wobei die Altstadt historisch auf einem Werder des Grenzflusses Eider liegt und zu Holstein zählt. Die Mittelstadt ist stark durch ihre historische Funktion als südliche Grenzfeste des dänischen Reiches und ehemalige Garnisonstadt geprägt. Heute ist sie Sitz der Kreisverwaltung des Kreises Rendsburg-Eckernförde.
Rendsburg liegt geographisch auf dem Scheitelrücken der Schleswig-Holsteinischen Geest, auf dessen Erhebung der historische Heerweg bzw. Ochsenweg vom dänischen Jütland im Norden nach Sachsen im Süden führte.
Bis zum Bau des Kanals prägte die Eider das Stadtbild von Rendsburg und der Umgebung. So entstand die Altstadt ursprünglich auf einer Eiderinsel. Seit 1895 verlässt der Fluss beim Audorfer See den Kanal, in den die Obereider kurz zuvor beim
Flemhuder See mündet. Der Arm, der zum Kanalgewässer gehört, endet am neu errichteten Obereiderhafen. Der Untereiderarm, von der Obereider getrennt durch den Thormannplatz, beginnt weiter im Westen der Stadt. Durch Zuflüsse von Auen fließt die Untereider von Rendsburg südwestwärts in Richtung Tönning. Der Fluss ist im Prinzenmoor durch den Gieselaukanal nochmals mit dem Nord-Ostsee-Kanal verbunden. Südlich der Altstadt liegt der Rendsburger Stadtsee, ein ehemaliger Eiderarm.
Heute dehnt sich das Siedlungsgebiet der Stadt Rendsburg zu beiden Seiten des Nord-Ostsee-Kanals aus, der größte Teil der Stadt befindet sich auf der nördlichen Kanalseite. Seit 1913 überquert die Eisenbahn den Kanal auf der Rendsburger Hochbrücke, die als Wahrzeichen von Rendsburg gilt. Die Hochbrücke trägt auch eine angehängte Schwebefähre für Fußgänger und Fahrzeuge, die von 2016 bis 2022 nach einer schweren Kollision außer Betrieb war. Neben den Fährverbindungen unterquert bei Rendsburg ein Straßentunnel (Bauzeit 1957 bis 1961) und ein 1965 fertiggestellter Tunnel für Fußgänger und Radfahrer den Kanal.
Durch Rendsburg führt die im Mai 2004 eröffnete Deutsche Fährstraße, welche zwischen Bremervörde und Kiel rund 50 verschiedene Fähren, Brücken, Schleusen, Sperrwerke und maritime Museen verbindet.
Das Rendsburger Umland ist durch eine typische Geestlandschaft geprägt, die im Westen immer mehr in eine Marschlandschaft übergeht. Ebenfalls prägen die alten Überflutungsgebiete der Eider das Landschaftsbild. Im Osten der Stadt beginnt mit den Hüttener Bergen ein durch wellige Ablagerungen der letzten Eiszeit geprägtes Endmoränengebiet. In unmittelbarer Nähe der Stadt befinden sich die Naturparks Hüttener Berge (10 km), Westensee (20 km) und Aukrug (30 km).
Nachbargemeinden Rendsburgs sind (im Uhrzeigersinn, im Norden beginnend): Alt Duvenstedt, Rickert, Büdelsdorf, Schacht-Audorf, Osterrönfeld, Westerrönfeld, Nübbel und Fockbek. Die nächsten größeren Städte sind Kiel 32 km östlich, Schleswig 32 km nördlich, Flensburg 65 km nördlich, Husum (Westküste) 58 km nordwestlich, Eckernförde (Ostküste) 25 km nordöstlich, Neumünster etwa 45 km und Lübeck 94 km südöstlich sowie Hamburg 103 km südlich.
Die Stadt Rendsburg ist in 29 Stadtteile gegliedert.
Folgende Stadtteile liegen nördlich der Eider und westlich von Büdelsdorf:
Die folgenden Stadtteile liegen zwischen Eider und Nord-Ostsee-Kanal:
Die folgenden Stadtteile liegen südlich des Nord-Ostsee-Kanals und südwestlich von Osterrönfeld:
Ursprünge und mittelalterliche bis frühneuzeitliche Stadtentwicklung (5.–16. Jh.)
Die Ursprünge Rendsburgs sind eng mit der geografischen Insellage am Kreuzungspunkt zweier historischer Verbindungsachsen verknüpft. Wie der dänische Historiker Saxo Grammaticus berichtete, soll dort auf der Eiderinsel einst im 5. Jh. der sagenhafte König der Angeln Offa den König der Sachsen besiegt haben. Historisch gesichert ist ein während der Herrschaft des dänischen Königs Hemming auf das Jahr 811 datiertes Treffen zwischen zwölf Franken und Dänen auf der Eiderinsel, bei dem die Eider erstmals als Grenzfluss zwischen dem fränkischen und dänischen Reich fixiert worden ist. Vermutlich erst knapp drei Jahrhunderte später, um 1100, legte der dänische Jarl Björn, ein Sohn von Sven Estridsson, eine erste Festung auf der Eiderinsel an: Die Reinholdsburg sollte aus strategischen Gründen den Eiderübergang sichern.
Die eigentliche Siedlung Rendsburg wurde um 1150 gegründet und 1199 als Reinoldesburch erstmals schriftlich in der Chronica Slavorum des Arnold von Lübeck erwähnt. Da der Siedlungskern auf einer Insel im Grenzfluss Eider angelegt war, wurde über die Zuordnung zum Herzogtum Schleswig (vgl. Fræzlæt) oder zum Herzogtum Holstein oft gestritten. Um 1200 baute Graf Adolf die zwischenzeitlich verfallene Burg wieder auf. Im Jahr 1250 erklärte ein adeliges Schiedsgericht von „zwölf ritterbürtigen Männern“ die Zugehörigkeit der Stadt zu Holstein. 1460 wurde Rendsburg in den Herrschaftsbereich Dänemarks unter König Christian I., Herzog von Schleswig und Graf von Holstein, eingegliedert.
Das Stadtrecht Rendsburgs, vielleicht schon 1239 verliehen, wird 1253 erstmals urkundlich erwähnt. In einer Urkunde vom 12. Mai 1260 verpfändete die Witwe des Schleswiger Herzogs Abel, Mechthild von Holstein und Schauenburg, neben anderem Grundbesitz entlang der Eider auch Rendsburg an ihre Brüder, die Holsteiner Grafen Johann I. und Gerhard I. Das Oppidum hatte Mechthild bei ihrer Heirat mit Abel 1237 als Mitgift erhalten. Im Jahr 1339 bestätigte Graf Gerhard der Große von Holstein-Rendsburg das Rendsburger Stadtrecht und überließ Rendsburg ausgedehnte Ländereien.
Der eigentliche Siedlungskern Rendsburgs erstreckte sich anfänglich nur auf den Bereich der Altstadt um den Altstädter Markt. Der Hauptweg über die Insel verlief über die heutige Mühlenstraße mit Verlängerung der Schleifmühlenstraße. Die Bewohner ernährten sich von Landwirtschaft und Fischfang, aber auch zunehmend dem Handwerk und dem Handel über die zwei Handelsrouten Eider und Herrweg (s. o.) Nach einem verheerenden Stadtbrand 1286 wurde im Rahmen des Wiederaufbaus 1287 die Marienkirche errichtet. Bis in das 15. Jahrhundert hinein wurde Rendsburg mehrfach von Feuersbrünsten heimgesucht, die immer wieder umfangreiche Neuaufbauten notwendig machen. Im Jahr 1566 wurde der ostwestliche und somit älteste Bauabschnitt des Rathauses am Altstädter Markt abgeschlossen. Der südlich anstoßende Flügel mit einem spätgotischen Doppelgiebel stammt vom Ende des 17. Jahrhunderts. Im 16. Jahrhundert erfolgte ein Ausbau des Rendsburger Schlosses; der Abbruch der mit Bau der Festung (s. u.) zunehmend verfallenen und bedeutungslosen Schlossanlage geschah 1718. Außerhalb der Stadt, vor dem Mühlentor, befand sich im Mittelalter die Badestube. Im nördlich gelegenen Vorort Vinzier befand sich im Mittelalter ein Siechenhaus für Leprakranke, das seit 1465 nachweisbar ist.
Zwischen 1536 und 1540 erfolgte die Anlage einer Umwallung unter Christian III., König von Dänemark und Herzog von Schleswig und Holstein. Während der Reformationszeit trat Rendsburg kirchenpolitisch bedeutsam in Erscheinung durch die hier am 9. März 1542 verabschiedete lutherische Kirchenordnung für Schleswig und Holstein, die die Schleswig-Holsteinische Landeskirche begründete.