Die Geschichte der Demokratischen Republik Kongo beschreibt die Geschichte der Region, die später zum Territorium der Demokratischen Republik Kongo werden sollte. Ihre Grenzen wurden im Wesentlichen von der Kolonialmacht Belgien geprägt.
Die vorkoloniale Geschichte der Demokratischen Republik Kongo ist vor allem von mehreren Bantu-Reichen geprägt. Sie gingen nach über drei Jahrhunderten der Plünderung durch den europäischen und arabischen Sklavenhandel sämtlich in einer im Wesentlichen belgischen Kolonialherrschaft unter. Nach deren Ende 1960 und einem nachfolgenden Bürgerkrieg litt das Land ab 1965 unter einer über drei Jahrzehnte währenden Diktatur. Deren Ende 1997 war zugleich der Beginn einer Folge von Kriegen, die die ehemalige amerikanische Außenministerin Madeleine Albright den „ersten Weltkrieg in Afrika“ nannte und die – einschließlich des unmittelbar folgenden Kivu-Krieges – bis 2008 5,4 Millionen Menschen das Leben kosteten.
Die ältesten menschlichen Überreste fanden sich am Fundplatz Ishango (s. a. Ishango-Knochen). Sie reichen bis in die Zeit vor 25.000 bis 20.000 Jahren zurück.
Bereits länger bekannte Besiedlungsspuren auf dem Gebiet der heutigen Demokratischen Republik Kongo datieren bis etwa 10.000 v. Chr. zurück. Ab 2.500 v. Chr. lassen sich in den Regenwaldregionen Einwohner der Jäger- und Sammlergesellschaften der Pygmäen belegen. Um 800 v. Chr. wanderten Sudangruppen und Niloten aus Nord- und Ostafrika zu und brachten erste Viehzucht- sowie Agrartechniken mit (siehe Imbonga-Horizont).
Ab dem 5. Jahrhundert begannen die anfangs nur im äußersten Nordwesten Zentralafrikas siedelnden Bantuvölker allmählich nach Süden zu expandieren. Beschleunigt wurde ihre Ausbreitung durch den Übergang von steinzeitlichen hin zu eisenzeitlichen Techniken (der in Zentralafrika anders als etwa in Europa erst zu dieser Zeit begann). Während die im Süden und Südwesten lebenden Völker zumeist Fischer und Waldlandpflanzer waren, deren Technik durch die Entwicklung von Metallen nur wenig beeinflusst wurde, revolutionierten die in dieser Periode entwickelten Metallwerkzeuge Agrikultur und Viehhaltung und führten so zur Verdrängung der Gesellschaften der Jäger und Sammler im Osten und Südosten. Im 10. Jahrhundert war die Expansion der Bantu in West-Zentralafrika abgeschlossen. Ansteigende Bevölkerungszahlen ermöglichten zugleich anfangs lokale, später regionale und überregionale Handelsnetze, die vor allem Salz, Eisen und Kupfer handelten.
In der Upemba-Senke, einer knapp 200 km langen Region entlang des Lualaba im Norden der heutigen Provinz Katanga, begann sich ab dem fünften Jahrhundert eine kulturelle Tradition zu entwickeln. Sie mündete letztlich in die Kultur des Luba-Königreiches. Diese Entwicklung verlief zwar nicht ohne Brüche, verschiedene Gesellschaften und Kulturen folgten dabei aufeinander; aber sie entstanden jeweils aus der Vorgängerkultur und nutzten diese als Fundament ihrer eigenen Gesellschaft.
Im fünften Jahrhundert begann diese Tradition mit der Entstehung der Kultur um Kamilamba am Kabambasee, die mit der beginnenden Eisenzeit im achten Jahrhundert von der kisalischen Kultur um die Städte Sanga und Katongo am Kisalesee abgelöst wurde. Diese Kultur begann in der erzreichen Region mit der Bearbeitung von Kupfer und Eisen. Vor allem in der Spätphase wurden diese Rohstoffe mit großem Geschick verarbeitet, ebenso wie Elfenbein und Ton.
Die Kombination aus einer starken Nachfrage nach Metallerzeugnissen und der Existenz eines frühen, aber bereits weitreichenden Handelsnetzes (die Handelsverbindungen reichten über 1500 km weit bis zum Indischen Ozean) mit guten landwirtschaftlichen Bedingungen und Fisch- und Wildreichtum machte die Region so wohlhabend, dass Städte entstehen konnten und eine Zentralisierung auf ein Häuptlingssystem hin einsetzte. Diese Entwicklung setzte sich zunehmend durch und gipfelte in der gegen Ende des 16. Jahrhunderts beginnenden Ära des Luba-Königreiches.
Ab dem 13. Jahrhundert bis zum Anfang des 16. Jahrhunderts entstanden und vergingen auf dem Gebiet der heutigen Demokratischen Republik Kongo eine Reihe teils sehr mächtiger Königreiche, darunter als bedeutendste das Königreich Kongo, die Kuba-Föderation sowie die Königreiche der Luba und der Lunda.
Im 16. Jahrhundert entstand im Südosten des heutigen Katanga das Königreich der Baluba, das sich selbst auf den mythischen Gründer Kongolo zurückführte, der mit Getreuen mehrere Häuptlingsdörfer eroberte und zu einem weiterhin wachsenden Reich vereinte. Das Lubareich entstand aus der Tradition der Kulturen in der Upemba-Senke und war, anders als die umliegenden Häuptlingsgesellschaften, zentralistisch organisiert. Das Königtum der Luba war als Amt zwar mächtig, aber nicht dynastisch verankert. So kam es immer wieder zu Kämpfen um den Thron, die das Reich schwächten und für seinen späteren Zerfall mit ursächlich waren.
Bereits der Gründervater Kongolo wurde Ende des 16. Jahrhunderts von Ilunga Mbidi getötet. Das Reich wurde unruhig und instabil. In den kommenden rund hundert Jahren herrschten drei Dynastien, was ein Zeichen der Schwäche der Monarchie war. Trotzdem erreichte das Lubareich Ende des 17. Jahrhunderts unter Kumwimbu Ngombé seine größte Ausdehnung bis an die Ufer des Tanganjikasees.
Mitte des 19. Jahrhunderts beherrschte das Königreich den Süden Katangas bis in das heutige Simbabwe hinein, danach begann es allmählich durch die ständigen Bürgerkriege um den Herrschersitz zu zerfallen. 1889 spaltete sich die königliche Linie und das Königreich löste sich im Kampf gegen die Chokwe auf.
Einer der Söhne Kongolos verließ Anfang des 17. Jahrhunderts das Königreich und wurde zum Begründer des Lunda-Reichs.
Die Kuba-Föderation mit ihrer Hauptstadt Nsheng, dem heutigen Mushenge, war ein Verbund von rund 20 Ethnien, sämtlich Bantu. Ihren Namen erhielten die Kuba von ihren südlichen Nachbarn, den Luba.
Das Staatswesen der Kuba entwickelte sich ab dem 16. Jahrhundert aus einer dezentral organisierten Stammesgesellschaft verschiedener Völker u. a. der Luba, Leele und Wongo. Aufgrund der relativ unzugänglichen Lage im Süden des heutigen Kongo, abseits des Kongo-Flusses, blieb es von den Sklavenjagden der Europäer und Afroaraber im 18. und 19. Jahrhundert weitgehend verschont. Bis zur zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts erlangte die Föderation, ungestört von der Kolonialisierung im Westen, eine Ausdehnung von etwas über 100.000 km² mit ca. 150.000 Einwohnern.
Seit den 1880er Jahren hatten die Belgier versucht, Zutritt zum Reich der Kuba zu finden, aber ihre Geschenke wurden stets abgelehnt und König Kot aMbweeky aMileng drohte mit der Enthauptung jedes Eindringlings. 1892 gelang es dem afro-amerikanischen presbyterianischen Missionar William Henry Sheppard in die Hauptstadt vorzudringen; wegen seiner schwarzen Hautfarbe blieb er am Leben und konnte vier Monate unter den Kuba leben.
Gegen Ende des 19. Jahrhunderts wurde das Reich instabil. Es zerfiel unter der folgenden Kolonialherrschaft Leopolds II.
1908 kaufte Belgien ihm das Land ab; es wurde zu Belgisch-Kongo.