Die Geschichte Rumäniens umfasst die Entwicklungen auf dem Gebiet des heutigen Staates Rumänien von der Urgeschichte bis zur Gegenwart. Das Geschichtsbild der heutigen Rumänen ist stark vom Bezug auf die Epoche der Römer geprägt, was sich auch im Namen Rumänien oder rumänisch România (französisch Roumanie; italienisch: Romania, englisch Romania) widerspiegelt. Romania war in der Spätantike eine übliche Bezeichnung für das Römische Reich, im Mittelalter für das Gebiet des Byzantinischen Reichs. Die auf dem Gebiet des späteren Rumänien ansässigen Daker wurden 106 n. Chr. durch Trajan in das Römische Reich eingegliedert und sprachlich sowie kulturell romanisiert (Dakerkriege). 271 wurden die römischen Truppen ans rechte Donauufer zurückgezogen. In den folgenden Jahrhunderten erfolgte mit der bulgarischen Herrschaft die Christianisierung und es setzte sich das kyrillische Alphabet durch, das erst 1862 zugunsten des lateinischen Schriftsystems abgeschafft wurde.
Angesichts des Einfalls germanischer Völker zog sich die Verwaltung des römischen Reichs aus Dakien zurück. Die letzten Stellungen nördlich der Donau wurden während der Regierungszeit Aurelians (270–275) aufgegeben. Es folgten mehrere Wellen von Wanderungsbewegungen, darunter zunächst die der Westgoten und der Gepiden, dann im 7. Jahrhundert die der Slawen, überwiegend Siedler, die das Tiefland des heutigen Rumäniens kolonisierten. Sie kamen in Kontakt mit der dako-romanischen Bevölkerung, die noch im Hochland lebte, und wurden im Laufe eines jahrhundertelangen Zusammenlebens assimiliert. Auch viele Kriegerstämme zogen durch das rumänische Territorium, so die Hunnen, die Protobulgaren, die Magyaren im 9. Jahrhundert und die Tataren im 13. Jahrhundert (siehe auch Völkerwanderung).
Es gibt keine schriftlichen Nachweise für die Existenz von „Proto-Rumänen“ in der Gegend nördlich der Donau für das Jahrhundert nach Roms Rückzug aus Dakien. Es gibt aber wohl auch keinen Beweis für das Gegenteil. Dieser Umstand ist Grund für eine jahrhundertelange Fehde um Siebenbürgen zwischen rumänischen und ungarischen Historikern.
Einige Historiker behaupten, die Rumänen stammten eigentlich nicht von den romanisierten Dakern ab, sondern kämen von südlich der Donau und hätten sich im heutigen Gebiet Rumäniens niedergelassen. (Zu dieser Debatte siehe: Dako-romanische Kontinuitätstheorie.)
Andere Historiker erklären das Fehlen schriftlicher Beweismaterialien mit dem Fehlen einer organisierten lokalen Verwaltung bis zum 12. Jahrhundert und dadurch, dass die Mongolen beim Plündern des Gebiets im Jahr 1241 jegliche existierenden Aufzeichnungen vernichtet hätten (siehe auch Nichtorganisierter Staat).
Im Jahr 896 ließen sich die Magyaren im zentralen Karpatenbecken nieder, nachdem sie zuvor von den Bulgaren unter Zar Simeon und den Petschenegen in Bessarabien vernichtend geschlagen worden waren. Ein Jahrhundert später dehnte Stephan I. das ungarische Königreich auf Siebenbürgen aus. Die Ungarn bauten Festungen, gründeten ein römisch-katholisches Bistum und begannen die dort angesiedelte Szekler-Bevölkerung zu missionieren. Es ist unklar, ob sich unter den Missionierten auch Rumänen befanden, da diese bereits christlich waren und nach dem Morgenländischen Schisma der östlichen orthodoxen Kirche treu blieben. Stephan und seine Nachfolger warben deutsche und ungarische Siedler an, sich in der Region niederzulassen.
Die Siedler kamen teilweise von weit her, darunter Szekler und der aus Palästina zurückkehrende Deutsche Orden, der Kronstadt (rumänisch Brașov) gründete, dann aber nach einem Konflikt mit dem König 1225 in die Ostseeregion umsiedelte. Ungarns Könige förderten die Loyalität der Kolonisten, indem sie ihnen Land, Handelsprivilegien und ein beträchtliches Maß an Autonomie gewährten. Der ungarische Adel war katholisch, und während rumänische Adlige zur römisch-katholischen Konfession konvertierten (was schließlich zu deren Magyarisierung führte), um ihre Privilegien zu bewahren, wurden viele orthodoxe Rumänen Leibeigene, sowie auch zahlreiche Ungarn und in geringem Maße auch Sachsen, die auf dem Komitatsboden lebten bzw. von ungarischen Adligen im Rahmen von Binnenkolonisation dort angesiedelt wurden.
1241 fielen die Mongolen von Norden und Osten her über die Karpaten in Siebenbürgen ein. Sie schlugen die Truppen Bélas IV. in die Flucht, brannten in Siebenbürgen und Zentralungarn die Siedlungen nieder und ermordeten einen Teil der Bevölkerung. Als sie sich 1242 schlagartig wieder zurückzogen, startete Béla ein energisches Wiederaufbauprogramm. Er lud weitere Fremde ein, sich in Siebenbürgen und anderen verwüsteten Regionen des Königreichs niederzulassen, gewährte lokalen Adligen Land und ordnete an, Festungen aus Stein zu errichten. Bélas Wiederaufbaubemühungen und das Aussterben der Árpáden-Dynastie 1301 verschoben die Machtverhältnisse in Ungarn signifikant. Der Einfluss des Königs sank, und rivalisierende Magnaten errichteten für sich kleinere Königreiche, enteigneten Bauernland und verschärften die feudalen Pflichten.
Siebenbürgen wurde praktisch selbständig. Schon 1288 beriefen die siebenbürgischen Adligen ihre eigene Ständeversammlung ein. Unter dem ungebremst steigenden wirtschaftlichen Druck der Feudalherren und dem religiösen Druck eifernder Katholiken emigrierten viele Rumänen aus Siebenbürgen ostwärts und südwärts über die Karpaten und trugen entscheidend zur Gründung der Fürstentümer Moldau und Walachei bei.
Frühe rumänische Staaten bildeten sich im 10. und 11. Jahrhundert heraus und erscheinen in historischen Quellen unter dem Namen Wlachen (siehe auch Walachen). Die meisten dieser Staatsgebilde waren kleine Königreiche, die gewöhnlich nach dem Tod ihrer Oberhäupter zerfielen.
Von 1061 bis 1171 bildete die Walachei das Kerngebiet der turkstämmigen Petschenegen, von 1171 bis 1240 gehörten die Walachei und Moldau zum Reich der ebenfalls turkstämmigen Kumanen. Einige (auch rumänische) Historiker behaupten, dass Rumänen in die Flachlandgebiete der Großen Walachei und Moldaus erst vorgedrungen sind, nachdem sich die Petschenegen und Kumanen aus diesen wieder zurückgezogen hatten. Vom Ende des 10. Jahrhunderts (Swjatoslaw I.) bis zum Beginn des 14. Jahrhunderts standen große Teile der Moldau wiederholt unter direkter Herrschaft bzw. indirekter Oberhoheit ostslawischer Fürsten (Kiewer Rus, Halytsch-Wolhynien).
Erst im 14. Jahrhundert entstanden die größeren Fürstentümer Moldau und Walachei. Siebenbürgen war zu dieser Zeit ein im Wesentlichen autonomer Teil des ungarischen Königreichs, ein Ergebnis der Eroberung der vorher existierenden kleineren politischen Formationen im 11.–13. Jahrhundert.
Die Legende besagt, dass 1290 Negru Vodă, ein führender rumänischer Adliger, zusammen mit einer Gruppe Adliger Fogarasch im Süden Siebenbürgens verließ und im Gebiet zwischen den südlichen Karpaten und der Donau Țara Românească gründete. Der Name bedeutet wörtlich „rumänisches Land“ und bezeichnet das Gebiet der Walachei. Das Wort Walachei ist von dem slawischen Wort Vlach, dieses wiederum vom germanischen Walh abgeleitet, das ursprünglich, herrührend vom keltischen Nachbarvolk der Volcae (germanisch *Walhos), „Kelte“ überhaupt, dann „Fremder“ allgemein und auch „Romane“ oder „Lateinsprachiger“ bedeutete.
Eine zweite Legende erzählt, dass ein rumänischer Woiwode namens Dragoș die Karpaten überquerte und sich mit anderen Rumänen in der Ebene zwischen den Bergen und dem Schwarzen Meer niederließ. Zu ihnen stieß 1349 ein siebenbürgischer Woiwode namens Bogdan, der gegen seinen Lehnsherrn rebelliert hatte und sich am Fluss Moldova niederließ, der dem Gebiet Moldau seinen Namen gibt. Bogdan erklärte ein Jahrzehnt später die moldauische Unabhängigkeit von Ungarn. Der rumänische Adel Siebenbürgens nahm schließlich die ungarische Sprache und Kultur an. Die rumänischen Leibeigenen in Siebenbürgen sprachen weiterhin Rumänisch und blieben beim orthodoxen Glauben.
Von den oben genannten Legenden abgesehen, wurden die Fürstentümer Walachei und Moldau vom ungarischen König zunächst als Grenzmarken, also Pufferzonen zum Schutz des ungarischen Königreiches vor den von Nordosten und Süden einfallenden Wandervölkern eingerichtet. Ihre politische Unabhängigkeit erhielten sie 1330 (Walachei) und 1359 (Moldau).