Die Geschichte Liechtensteins umfasst die Geschichte des Gebiets des heutigen Fürstentums Liechtenstein. Der heutige Staat Liechtenstein entstand 1719 aus der Grafschaft Vaduz und der Herrschaft Schellenberg, die bereits seit 1434 unter gemeinsamer Verwaltung standen. Seit 1719 herrschen die Fürsten von Liechtenstein über das 160 km² grosse Gebiet am Alpenrhein.
Archäologische Funde auf dem Gutenberg sowie auf dem Eschnerberg (Fundplatz Borscht) weisen nach, dass das heutige Gebiet Liechtensteins seit der Jungsteinzeit (5. Jahrtausend v. Chr.) besiedelt ist. Auf dem Gutenberg sind Kultfiguren aus Bronze entdeckt worden. Da das Tal vom Rhein häufig überschwemmt war und dadurch sumpfig war, waren nur die höher gelegenen Gebiete besiedelt.
Seit dem 8. Jahrhundert v. Chr. war das Gebiet von Rätern (Vennonen) besiedelt. Es sind auch keltische Einflüsse der Vindeliker feststellbar. Die Kelten siedelten aber eher westlich des Alpenrhein.
Im Jahre 15 v. Chr. wurde das Gebiet des heutigen Fürstentums Teil der neuen römischen Provinz Rätien. Im 1. Jahrhundert n. Chr. wurde eine Heerstrasse gebaut, die von Italien über dem Splügen sowie Chur durch das heutige Liechtenstein nach Bregenz führte. Entlang dieser Strasse entstanden in Liechtenstein römische Rasthäuser (Mansio). Ob die auf der Tabula Peutingeriana eingetragene Siedlung oder Strassenstation Magia in der heutigen Gemeinde Balzers lag, ist jedoch noch nicht eindeutig geklärt. Mit der Zeit setzte sich die Sprache der Römer, Latein, durch, und die rätoromanische Sprache bildete sich heraus. Die alte rätische Sprache starb dagegen aus.
Im 4. Jahrhundert begann die Christianisierung in der Provinz Churrätien. Als erster Glaubensbote wurde der Heilige Luzius verehrt. An die Zeit des spätrömischen Reiches erinnern die Reste eines Kleinkastells in Schaan, dessen Besatzung die Römerstrasse gegen die nördlichen Alemannen sichern sollte. Das Areal um das ehemalige Kastell bildete später den mittelalterlichen Siedlungskern von Schaan.
Nachdem das Römische Reich zerfallen war, konnte man im heutigen Liechtenstein eine Zuwanderung der Alemannen feststellen. Im 8. Jahrhundert wurde Rätien ins fränkische Reich eingebunden. Unter Karl dem Grossen wurde 806 die fränkische Gaugrafschaftsverfassung eingeführt. 842 wurden erstmals Orte und Personen aus dem heutigen Fürstentum aufgelistet, so unter anderem Balzers, Schaan und Eschen (Rätische Urbar, wo alle königlichen Güter aufgezeichnet waren).
Zwischen dem 10. Jahrhundert und 1152 gehörte Rätien dem Grafen von Bregenz. Nachdem die Grafen von Bregenz ausstarben, wurde das ehemalige Rätien durch Erbteilungen aufgesplittert.
Das Unterrätien ging daher an die Grafen von Montfort, die sich später in die Linien Montfort und Werdenberg aufteilten. Die Grafschaft Werdenberg ihrerseits wurde aufgeteilt, so entstand durch eine Erbteilung 1342 die Grafschaft Vaduz. Als erster Graf von Vaduz gilt Hartmann III. von Werdenberg-Sargans. Einige Wissenschaftler sehen in diesem Vertrag den eigentlichen Gründungsakt des heutigen Fürstentums Liechtenstein. Der Teilungsvertrag wurde am 3. Mai 1342 von Hartmann III. und seinem Bruder Rudolf IV. von Werdenberg-Sargans unterschrieben.
1379 verlieh König Wenzel dem Grafen Heinrich von Werdenberg die Gerichtshoheit. 1396 wird die Grafschaft Vaduz reichsunmittelbar, bestätigt durch den König Wenzel, und untersteht damit dem Kaiser direkt. Damit war ein Aufbau der Landeshoheit möglich. In den folgenden Jahrhunderten wurde den Herrschern von Vaduz die Reichsunmittelbarkeit immer wieder bestätigt. Die Reichsunmittelbarkeit wurde vergeben, da sich das heutige Gebiet von Liechtenstein an einer wichtigen Fernstrasse über die Alpen befand. Da das Rheintal versumpft und oft überflutet war, bildete der St. Luzisteig zwischen Balzers und dem zum Freistaat der drei Bünde gehörenden Maienfeld die einzig sichere rechtsrheinische Verkehrsverbindung. Als einzige sichere linksrheinische Verbindung kam die von der Eidgenossenschaft kontrollierte Schollbergstrasse in Frage.
Formierung der heutigen Staatsgrenze
Die Grafen von Vaduz starben 1416 aus. Als Herrscher folgten die Freiherren von Brandis, die aus dem Emmental stammten. Schon 1399 hatte Wolfhart IV. von Brandis die Grafschaft Vaduz von den Vaduzer Grafen als Pfand erhalten. 1416 dann die Herrschaft Schellenberg. Die Grafen von Vaduz Heinrich V. von Werdenberg-Sargans, und Rudolf VI. von Werdenberg-Sargans waren die Stiefbrüder von Wolfhart IV. Sein Sohn Wolfhart V. von Brandis erwarb zwischen 1430 und 1437 zudem den nördlichen Teil der Herrschaft Schellenberg, den Eschnerberg. Er war mit Verena von Werdenberg-Heiligenberg-Bludenz verheiratet, einer Nachfahrin des letzten Grafen von Toggenburg Friedrich VII. von Toggenburg. So wurde 1437 das Oberland (des Freiherren von Brandis) sowie das Unterland (der Herrschaft Schellenberg) vereinigt. Die Grenzen dieser beiden Herrschaften bilden die heutige Grenze des Fürstentums Liechtenstein.
Man darf sich den Rhein im Mittelalter nicht wie heute vorstellen. Heute verläuft er in einem Kanal mit meterhohen Deichen. Der Rhein nahm im Mittelalter fast die gesamte Breite des Rheintals ein. Heute ist er kanalisiert und die Grenze klar sichtbar. Im Mittelalter bestand er aus verschieden grossen Seitenarmen, in denen Inseln lagen. Es handelte sich um eine Auen-Landschaft, also Gebiete die bei Hochwasser überflutet wurden. Das passierte meistens während der Schneeschmelze im Frühling. In diesen Zeiten konnte sich das Bild und das Strömungsverhalten komplett ändern. Aus dem Jahr 1480 wird berichtet, dass der Rhein die Wasserscheide zwischen Rhein und Walensee durchbrochen hatte und den Walensee überschwemmte. Teile des Rhein flossen damit in die Aare. Auf jeden Fall wurde aus dem Tal ein grosser See. Zwischen Trübbach beim Schollberg und Balzers war er 1200 Meter breit. Bei Niedrigwasser konnte der Rhein problemlos durchwatet werden. Das Rheintal wurde von den angrenzenden Gemeinen primär für das Weiden von Rindern genutzt. Aber auch Felder wurden angelegt. Liechtensteiner und Schweizer Gemeinden benutzten die Rhein-Auen und trieben ihre Rinder durch das seichte Wasser in die Auenlandschaft. Auch versuchten beide Seiten dem Rhein festen Boden abzugewinnen. Man errichtete Schutzbauten um den Rhein auf die andere Uferseite abzudrängen. Solche Schutzbauten wurden «Wuhren» genannt und führten oft zu Streitigkeiten zwischen den Dörfern auf beiden Seiten des Rheins. Die Streitigkeiten mussten durch Schiedsgerichte geklärt werden. Es existiert eine grosse Anzahl von Dokumenten, die sich mit diesen Schiedsgerichten beschäftigen. Die Landesherren waren an diesen Streitigkeiten meistens nur am Rande beteiligt. Es waren die Dorfgenossenschaften, die den Bau der «Wuhren» vorantrieben, meistens unkoordiniert und ohne Plan. Die Vorsitzenden der Schiedsgerichte wurden Obmänner genannt. Den Obmann für die Schiedsgerichte stellten die Schweizer Stände, also Zürich, Luzern, Uri oder Schwyz wenn die Landesherren von Vaduz, bzw. Schellenberg oder deren Untertanen Kläger waren. Klagte die eidgenössische oder Bündner Seite, z. B. der Stand Glarus (er war Eigentümer der Grafschaft Werdenberg) dann sollte der Obmann aus den Städten Konstanz, Radolfzell, Feldkirch oder Bregenz kommen. Es gab Dutzende von Schiedsgerichtsverfahren im späten Mittelalter und in der frühen Neuzeit. Streitigkeiten wegen «Wuhren» waren an der Tagesordnung.
Permanente Brücken über den Rhein zwischen dem heutigen Liechtenstein und der Eidgenossenschaft gab es keine. Bis ins 19. Jahrhundert gab es nur eine einzige Brücke über den Rhein, die 1529 errichtete Tardisbrücke bei Malans. Diese wurde aber von den Drei Bünden kontrolliert. Es gab aber Fährverbindungen: Eine zwischen Trübbach und Balzers, eine zwischen Bendern und Haag und eine zwischen Ruggell und Salez. Diese hatten eine grosse wirtschaftliche und verkehrspolitische Bedeutung. Auch bei Niedrigwasser konnte das Rheintal nicht mit Fuhrwerken überquert werden. Der Boden war dazu zu nass und zu wenig belastbar. Auch wurden temporäre Behelfsbrücken errichtet, die im Frühling aber meistens vom Hochwasser wieder weggeschwemmt wurden. Verschiedene Gemeinden besassen Gebiete auf beiden Seiten des Rheins, beziehungsweise auf beiden Seiten des stärksten Rhein-Arms, der offiziell als Anhaltspunkt für die Grenze diente. So gehörten zum Beispiel die linksrheinischen Dörfer Sennwald, Salez und Haag zur Kirchgemeinde in Benders. Nördlich davon umfassten die Reichshöfe Lustenau und Kriessern Gebiete auf beiden Seiten des Rheins. Von vielen wurde der Rhein nicht als Grenze empfunden.