Harriet Tubman wurde als Araminta "Minty" Ross um etwa März 1822 im Dorchester County im Bundesstaat Maryland in den Vereinigten Staaten geboren. Ihre Eltern, Harriet und Ben Ross, waren versklavt, ebenso wie sie selbst. Ihre Großmutter mütterlicherseits, Modesty, war mit einem Sklavenschiff aus Afrika nach Amerika gekommen. Die Familie war zwischen zwei verschiedenen Besitzern aufgeteilt: Ihre Mutter gehörte der Familie Brodess, ihr Vater Anthony Thompson, der später der zweite Ehemann von Mary Brodess wurde. Wie bei versklavten Menschen in den USA üblich, konnten weder das genaue Geburtsdatum noch der genaue Geburtsort von Harriet mit Sicherheit bestimmt werden – Historiker gehen von den Jahren 1820, 1822 oder 1825 aus.
Von frühester Kindheit an lebte Harriet unter der brutalen Last der Sklaverei. Mit fünf oder sechs Jahren wurde sie als Kindermädchen an eine Frau namens "Miss Susan" vermietet, mit der Aufgabe, die Wiege eines Babys zu schaukeln, während es schlief. Wenn das Baby aufwachte und weinte, wurde sie ausgepeitscht. An einem einzigen Tag wurde sie vor dem Frühstück fünfmal gegeißelt. Die physischen und emotionalen Narben dieser Jahre begleiteten sie ihr Leben lang. Schon in jungen Jahren erlitt sie eine schwere Kopfverletzung, als ein Sklavenhalter ein schweres Metallgewicht auf einen flüchtenden Gefangenen warf und stattdessen Harriet am Kopf traf. Diese Verletzung verursachte Schwindel, starke Schmerzen und Phasen unwillkürlichen Schlafs, die sie nie mehr loswurde. Nach diesem Vorfall begann sie auch, Visionen und lebhafte Träume zu haben, die sie als Botschaften Gottes deutete und die ihre methodistische Spiritualität vertieften, die für ihren weiteren Lebensweg entscheidend sein sollte.
Harriets Widerstandsgeist wurde auch von ihrer Mutter geprägt. Als ein Händler aus Georgia versuchte, Moses, den jüngsten Sohn von Rit, Harriets Mutter, zu kaufen, versteckte diese ihn einen ganzen Monat lang. Als die Besitzer schließlich in die Sklavenunterkunft kamen, um das Kind gewaltsam mitzunehmen, erklärte Rit, sie würde jedem den Schädel einschlagen, der hereinkäme. Der Verkauf wurde abgesagt. Für Harriet wurde diese Szene zu einer der Grundlagen ihres Glaubens, dass Widerstand möglich und notwendig war.
1849 floh Harriet Tubman nach Philadelphia. Doch die individuelle Freiheit reichte ihr nicht. Immer wieder kehrte sie nach Maryland zurück, um Familienmitglieder, Freunde und Fremde aus der Reichweite ihrer Herren zu führen. In 19 dokumentierten Missionen half sie etwa 300 Menschen, durch ein geheimes Netzwerk von Aktivisten und Unterkünften, bekannt als Underground Railroad, der Sklaverei zu entkommen. Immer nachts unterwegs, mit größter Geheimhaltung und unter ständiger Gefahr, gefangen genommen zu werden, verlor sie nie einen einzigen "Passagier", wie die Menschen genannt wurden, die sie führte. Unter den Versklavten wurde sie als "Moses", die Befreierin, bekannt. Nach der Verabschiedung des Fugitive Slave Act im Jahr 1850, der Behörden im Norden verpflichtete, geflohene Versklavte zurückzugeben, führte sie die Flüchtlinge noch weiter nach Norden, bis nach Kanada, außerhalb der Zuständigkeit der amerikanischen Gesetze.
Harriet Tubman lernte John Brown 1858 kennen und unterstützte die Planung sowie die Rekrutierung von Mitstreitern für den Angriff auf Harpers Ferry im Jahr 1859. Als der Amerikanische Bürgerkrieg ausbrach, stellte sie ihre Fähigkeiten der Unionsarmee zur Verfügung – zunächst als Köchin und Krankenschwester, später als bewaffnete Kundschafterin und Spionin. Im Juni 1863 führte sie den Angriff am Combahee River in South Carolina an und wurde damit zur ersten Frau in den USA, die eine bewaffnete Expedition kommandierte. Die Operation befreite in einer einzigen Nacht über 700 versklavte Menschen.
Nach dem Ende des Krieges ließ sich Harriet in Auburn im Bundesstaat New York nieder, auf einem Grundstück, das sie bereits 1859 erworben hatte. Dort kümmerte sie sich um ihre betagten Eltern und setzte sich weiterhin für soziale Anliegen ein. Sie engagierte sich aktiv in der Frauenwahlrechtsbewegung und setzte sich öffentlich für das Stimmrecht der Frauen ein, bis ihre Gesundheit sie daran hinderte. In ihren letzten Lebensjahren wurde sie in ein Altersheim für ältere Afroamerikaner aufgenommen, das sie selbst Jahre zuvor mitgegründet hatte. Sie starb am 10. März 1913 in Auburn im Alter von neunzig Jahren.
Harriet Tubmans Vermächtnis überschreitet jede historische Grenze. Geboren in den Fesseln der Sklaverei, befreite sie sich nicht nur selbst, sondern widmete sich der Befreiung Hunderter anderer Menschen, wobei sie wiederholt ihr eigenes Leben riskierte. Ihr Mut, ihre Strategie und ihre unerschütterliche Hingabe machten sie zu einem der größten Symbole des Widerstands und der Menschlichkeit in der nordamerikanischen Geschichte – eine Figur, die weltweit Generationen inspiriert.